[实用新型]一种敞口袋机器手套袋机

权利要求书

1.一种敞口袋机器手套袋机，其特征在于，包括：

包括底座(3)，用于起到支撑作用；

机器人本体(1)，设置在所述底座(3)上，端部连接有抓手(2)，设置有X轴和Z轴方向的驱动装置，以及通过该驱动装置连接所述抓手(2)的传动装置，所述驱动装置能够通过所述传动装置使所述抓手(2)保持水平状态在竖直平面空间内移动；

夹袋器(5)，位于所述机器人本体(1)一侧用于接收所述机器人本体(1)夹取的敞口袋(18)并将所述敞口袋(18)进行套袋；

以及，控制柜(4)，设置有控制系统，用于控制所述机器人本体(1)的运行。

2.根据权利要求1所述的敞口袋机器手套袋机，其特征在于：所述驱动装置包括X轴水平移动机构(7)和Z轴垂直移动机构(8)，所述X轴水平移动机构(7)滑动设置在机架(6)上表面上，所述Z轴垂直移动机构(8)滑动设置在所述机架(6)后侧面上；

所述传动装置包括机械短臂(9)、机械前臂(10)、机械后臂(11)、机械上臂(12)、抓手安装座(17)、拉杆短臂(13)、第一拉杆(14)、三角板(15)、第二拉杆(16)；

其中所述机械前臂(10)下端与水平移动机构(7)铰接，铰接点为第一铰链点；所述机械后臂(11)下端与垂直移动机构(8)铰接，铰接点为第二铰链点；所述机械短臂(9)与机械前臂(10)铰接，铰接点为第一铰链点；机械短臂(9)与机械后臂(11)中部铰接，铰接点为第三铰链点；所述机械上臂(12)中部与机械前臂(10)铰接，铰接点为第四铰链点；所述机械上臂(12)后部与机械后臂(11)铰接，铰接点为第五铰链点；所述第一铰链点、第三铰链点、第四铰链点、第五铰链点铰接点为一平形四边形的四个顶点；

所述拉杆短臂(13)与水平移动机构(7)固定连接，所述拉杆短臂(13)与第一拉杆(14)铰接，铰接点为第七铰链点；所述三角板(15)与机械前臂(10)铰接，铰接点为第四铰链点；所述三角板(15)与第一拉杆(14)铰接，铰接点为第八铰链点；所述的第一铰链点、第四铰链点、第七铰链点、第八铰链点为平形四边形的四个顶点；

所述机械上臂(12)前部与抓手安装座(17)铰接，铰接点为第六铰链点，所述三角板(15)与第二拉杆(16)铰接，铰接点为第九铰链点，所述三角板(15)与机械上臂(12)铰接，铰接点为第四铰链点，所述第二拉杆(16)与抓手安装座(17)铰接，铰接点为第十铰链点，所述的第四铰链点、第六铰链点、第九铰链点、第十铰链点为一平形四边形的四个顶点。

3.根据权利要求2所述的敞口袋机器手套袋机，其特征在于：所述抓手(2)安装在所述抓手安装座(17)上，所述抓手安装座(17)设置有一可转动的转动盘，所述抓手安装座(17)固定连接所述转动盘。