[实用新型]一种检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种检测机器人，包括机体和若干个旋翼装置，所述机体内对称安装若干个上下开口的竖向圆筒，每个圆筒内安装一个旋翼装置，所述机体底部安装脚架，所述机体顶面上对称安装若干智能小车，所述机体顶面和侧面上分别对称安装若干测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪，所述机体上还设置带遥控器的中央控制器对旋翼装置、智能小车、测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪进行控制。本实用新型从根本上解决了接触式检测的技术瓶颈，可以很方便地进行接触式检测，且检测效果稳定可靠。

技术领域

本实用新型涉及一种检测机器人，通过旋翼无人机与智能小车的综合运用对公路、桥梁等建筑物进行检测。

背景技术

在建设工程检测中，无人机的使用为工效的提升做出了巨大贡献，但无人机检测还只停留在依靠卫星、惯导、光流等定位及单纯电池供电的有距离观察、拍照、摄影层面，而有些建筑设施和公路桥梁、高铁不论是钢结构还是混凝土结构，都会在建设使用过程中出现病害，单纯靠有距离观察测量会造成数据不准确，导致病害程度不真实，整体检测质量失真。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种检测机器人。

本实用新型采用的技术方案是这样的：

一种检测机器人，包括机体和若干个旋翼装置，所述机体内对称安装若干个上下开口的竖向圆筒，每个圆筒内安装一个旋翼装置，所述机体底部安装脚架，所述机体顶面上对称安装若干智能小车，所述机体顶面和侧面上分别对称安装若干测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪，所述机体上还设置带遥控器的中央控制器对旋翼装置、智能小车、测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪进行控制。

旋翼装置为机器人提供飞行的动力。智能小车有2个，用于带动整个机器人在被检测面下自由移动从而完成检测任务。作为优选，智能小车底部的行走机构包括可在程序控制下自主升降的推杆以及安装在推杆下端的轮子，轮子由电机驱动，用于机器人与被测物体零距离接触完成自主行走。推杆可以通过传感器感知被测物是否在同一平面而采取相应的升降调整，让机器人一直保持水平状态。

测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪在机体顶面和侧面不同位置分布若干个，以适应被侧面上不同位置的裂缝，尽量使测量操作简单，不用反复调整机器人的姿态和位置。

作为优选，每个所述测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪均通过步进旋转电机和升降电机安装在机体顶面和侧面。

作为优选，测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪先安装在步进旋转电机上，步进旋转电机安装在机体顶面和侧面上。步进旋转电机带动测宽仪、测距仪、边角测宽仪和边角测距仪在平行于相应安装平面内转动，接触到被侧面时停止转动，通过测宽仪、边角测宽仪进行测宽，然后通过智能小车带动机器人沿着裂缝行走完成测距。

作为优选，所述测宽仪和边角测宽仪上自带光源和多边形菲林尺。光源用于照明机器人各方的检测区域。多边形菲林尺与测宽仪通过弹性连接可以任意倾斜或整体压缩并可通过遥控设置于摄像头顶部的减速机对菲林尺进行角度微调，适合于对各个方向，部位的水平，倾斜裂缝进行测宽。

作为优选，所述测宽仪和边角测宽仪由可遥控变焦的摄像头及可对菲林尺进行角度微调的减速电机构成。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：从根本上解决了接触式检测的技术瓶颈，可以很方便地进行接触式检测，且检测效果稳定可靠。

附图说明

图1是本实用新型的立体示意图。

图中标记：1为机体，2为旋翼装置，3为智能小车，4为测宽仪，5为测距仪，6为脚架，7为边角测宽仪，8为边角测距仪。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。