[实用新型]智能网球拾取机器人及其控制系统

说明书

智能网球拾取机器人，包括有机体，机体上设置有用于机体行驶的驱动装置、控制机体行驶的控制装置以及用于收集网球的收集装置，收集装置包括有滚动设置在机体上的滚筒，滚筒的轴线方向水平设置且所述滚筒的侧面与地面抵接；滚筒呈中空设置有用于存放网球的容纳腔，滚筒的侧壁设置有若干沿滚筒周向均匀分布的支撑杆，相邻支撑杆之间形成有与容纳腔相连通的拾取通道；设置在滚筒侧壁上的支撑杆与网球接触使网球从两相邻支撑杆之间的拾取通道进入容纳腔内，通过滚动设置在机体上的滚筒实现机体行驶轨迹上网球的快速拾取，使智能网球拾取机器人在行进间完成网球的拾取，大大提高网球的拾取速度，以满足运动员的用球需求。

技术领域

本实用新型涉及一种自动拾取装置，具体涉及智能网球拾取机器人及其控制系统。

背景技术

网球是一项优美而激烈的体育运动，网球运动的由来和发展可以用四句话来概括:孕育在法国，诞生在英国，开始普及和形成高潮在美国，现在盛行全世界，被称为世界第二大球类运动；网球通常在两个单打球员或两对双打组合之间进行，球员在网球场上隔着球网用网球拍击打网球。

申请号为201520165269.5的中国专利公开了一种可自动拾取网球的装置，包括机体，所述机体包括驱动机构、收集室、取球口、滚轮、送球斜坡、电机、拾球机构、转轴、感应器和接收器，滚轮安装在机体的下端，驱动机构、收集室电机和接收器安装在机体的下端，驱动机构、收集室、电机和接收器安装在机体内，送球斜坡安装在机体的底部，收集室安装在送球斜坡上并位于机体内，送球斜坡的顶端设置有电机，电机通过转动轴连接有拾球机构，送球斜坡的底端设有取球口，机体的外壁上设有感应器。

上述技术方案中，通过自动化的装置实现对网球场上网球的自动拾取，但是在网球运动中，尤其是练习时，运动员会准备大量的网球以减少拾取网球的时间，上述技术方案中的可自动拾取网球的装置只能通过拾球机构一个一个将网球拾取并防止收集室内，拾取网球的速度小于运动员使用网球的速度，不能满足运动员用球需求，现有技术存在改进之处。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出了智能网球拾取机器人，通过滚动设置在机体上的滚筒实现对机器人行驶轨迹上的网球进行拾取，提高机器人拾取网球的效率，以满足运动员的用球需求。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：智能网球拾取机器人，包括有机体，所述机体上设置有用于机体行驶的驱动装置、控制机体行驶的控制装置以及用于收集网球的收集装置，所述收集装置包括有滚动设置在机体上的滚筒，所述滚筒的轴线方向水平设置且所述滚筒的侧面与地面抵接；所述滚筒呈中空设置有用于存放网球的容纳腔，所述滚筒的侧壁设置有若干沿滚筒周向均匀分布的支撑杆，相邻支撑杆之间形成有与容纳腔相连通的拾取通道，相邻所述支撑杆之间的距离小于网球的直径在0.1mm～1mm之间。

通过采用上述技术方案，滚动设置在机体上的滚筒在机体行驶过程中发生滚动，当机体的行驶轨迹上落有网球，机体朝网球处运动，设置在滚筒侧壁上的支撑杆与网球接触使网球从两相邻支撑杆之间的拾取通道进入容纳腔内，相邻支撑杆之间的距离小于网球的直径在0.1mm～1mm之间，在网球进入拾取通道时支撑杆向地面一侧挤压网球使网球变形以进入容纳腔内，网球在进入容纳腔后在重力的作用下位于滚筒的靠近地面的一侧，网球没有支撑面使网球发生形变，因此不会通过拾取通道离开容纳腔；通过滚动设置在机体上的滚筒实现机体行驶轨迹上网球的快速拾取，使智能网球拾取机器人在行进间完成网球的拾取，尤其是场地内网球数量较多时，大大提高网球的拾取速度，以满足运动员的用球需求。

本实用新型进一步设置为：所述支撑杆为表面光滑的金属杆。

通过采用上述技术方案，表面光滑的金属杆能够减少与网球之间的摩擦力，从而减少对网球表面绒毛的破坏，金属材质的支撑杆具有一定的韧性和强度，保证滚筒的使用寿命。

本实用新型进一步设置为：所述滚筒沿自身轴线方向的两端设置有圆盘，所述圆盘上开设有与容纳腔连通的取球通道，所述圆盘上还设置有用于闭合取球通道闭合件。