[实用新型]智能网球拾取机器人及其控制系统

权利要求书

1.智能网球拾取机器人，包括有机体(1)，其特征在于，所述机体(1)上设置有用于机体(1)行驶的驱动装置、控制机体(1)行驶的控制装置以及用于收集网球的收集装置(4)，所述收集装置(4)包括有滚动设置在机体(1)上的滚筒(41)，所述滚筒(41)的轴线方向水平设置且所述滚筒(41)的侧面与地面抵接；所述滚筒(41)呈中空设置有用于存放网球的容纳腔(10)，所述滚筒(41)的侧壁设置有若干沿滚筒(41)周向均匀分布的支撑杆(6)，相邻支撑杆(6)之间形成有与容纳腔(10)相连通的拾取通道(7)，相邻所述支撑杆(6)之间的距离小于网球的直径在0.1mm～1mm之间。

2.根据权利要求1所述的智能网球拾取机器人，其特征在于，所述支撑杆(6)为表面光滑的金属杆。

3.根据权利要求2所述的智能网球拾取机器人，其特征在于，所述滚筒(41)沿自身轴线方向的两端设置有圆盘(5)，所述圆盘(5)上开设有与容纳腔(10)连通的取球通道(8)，所述圆盘(5)上还设置有用于闭合取球通道(8)闭合件(9)。

4.根据权利要求3所述的智能网球拾取机器人，其特征在于，所述闭合件(9)包括有若干分布在取球通道(8)周侧的挂钩(91)以及钩挂于相对挂钩(91)上的弹性绳。

5.根据权利要求4所述的智能网球拾取机器人，其特征在于，所述弹性绳为橡皮筋(92)，所述橡皮筋(92)钩挂在两相对挂钩(91)上时呈紧绷状态。

6.用于权利要求1至5中任一所述的智能网球拾取机器人的控制系统，其特征在于，所述驱动装置包括有设置在机体(1)上4个的轮体(2)以及驱动轮体(2)转动的电机(13)；所述轮体(2)两两相对分布于滚筒(41)的轴线方向上，所述电机(13)与轮体(2)一一对应设置；

所述控制装置包括有用于控制电机(13)的arduino集成板以及设置在机体(1)上用于识别网球的图像传感器，所述图像传感器与arduino集成板连接，所述arduino集成板与电机(13)之间设置有电机(13)驱动模块(12)。

7.根据权利要求6所述的智能网球拾取机器人的控制系统，其特征在于，所述arduino集成板为arduino uno集成板(11)，所述arduino uno集成板(11)上设置有arduino uno处理器。

8.根据权利要求6所述的智能网球拾取机器人的控制系统，其特征在于，所述图像传感器为openmv图像传感器(3)。