[实用新型]煤矸分选设备及系统

权利要求书

1.一种煤矸分选设备，其特征在于，应用于煤矸分选系统，所述系统包括第一运输装置，所述第一运输装置用于运输包括煤及矸石的原煤，所述设备包括电性连接的视觉摄像装置、控制机构及执行机构，其中，所述视觉摄像装置及执行机构设置在所述第一运输装置上方，

所述视觉摄像装置用于获取所述第一运输装置上被运输的原煤的图像，并将原煤图像发送给所述控制机构；

所述控制机构用于根据所述原煤图像经过识别获得煤的运动坐标、矸石的运动坐标，并根据获得的煤的运动坐标及矸石的运动坐标发送控制命令给所述执行机构；

所述执行机构用于根据所述控制命令执行对应操作以将煤及矸石进行分选。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述视觉摄像装置包括固定件、光源、图像采集器，

所述固定件为半封闭腔体，所述第一运输装置穿过所述固定件，所述固定件用于固定所述光源及图像采集器，其中，所述光源及图像采集器设置在所述第一运输装置上方；

所述光源用于提供光照，以便所述图像采集器采集原煤图像；

所述图像采集器用于采集位于所述图像采集器下方的第一运输装置上被运输的原煤的图像，其中，所述图像采集器为CMOS摄像机。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述固定件包括相对设置的用于供所述第一运输装置穿过的第一通孔及第二通孔。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述光源及图像采集器设置在所述固定件内，其中，所述光源以正面打光或侧面打光方式进行设置。

5.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制机构包括处理装置，所述处理装置与所述图像采集器电性连接，

所述处理装置用于对经所述图像采集器得到的每帧原煤图像进行图像识别，获得每帧原煤图像中物体的轮廓，以得到每帧原煤图像中物体的静止坐标，根据每帧原煤图像中物体的静止坐标得到连续多帧原煤图像中物体的运动坐标；

所述处理装置还用于根据原煤图像中物体的图像特征识别出煤及矸石；

所述处理装置还用于根据物体的运动坐标及识别出的煤及矸石得到煤的运动坐标及矸石的运动坐标。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制机构还包括控制器及驱动器，

所述控制器与所述处理装置及驱动器电性连接，

所述控制器用于根据所述处理装置发送的煤的运动坐标及矸石的运动坐标发送控制指令给所述驱动器，以经所述驱动器控制所述执行机构的工作状态。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述驱动器包括伺服驱动器，所述执行机构包括伺服电机及机械手，所述控制指令包括第一控制指令，

所述伺服驱动器用于根据所述第一控制指令控制所述伺服电机的工作状态，以使所述机械手移动到对应位置。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述驱动器还包括电路驱动器，所述执行机构还包括电磁阀及气缸，所述控制指令还包括第二控制指令，

所述电路驱动器用于根据所述第二控制指令控制所述电磁阀改变所述气缸的工作状态，以使所述机械手执行对应动作。

9.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括整列装置，

所述整列装置包括分列件及整列件；

所述分列件用于将所述第一运输装置上的原煤分成多列；

所述整列件用于增大相邻列的原煤间的间隙。

10.一种煤矸分选系统，其特征在于，所述系统包括第一运输装置、第二运输装置、第三运输装置、煤储存仓、矸石储存仓及设置在所述第一运输装置上方的权利要求1-9中任意一项所述的煤矸分选设备，

所述第一运输装置用于运输包括煤及矸石的原煤；

所述煤矸分选设备用于识别所述第一运输装置上运输的原煤中的煤及矸石，并将煤从所述第一运输装置分选至所述第二运输装置，将矸石从所述第一运输装置分选至所述第三运输装置；

所述煤储存仓设置在所述第二运输装置下方，所述第二运输装置用于将分选出的煤运输至所述煤储存仓；

所述矸石储存仓设置在所述第三运输装置下方，所述第三运输装置用于将分选出的矸石运输至所述矸石储存仓。