[实用新型]高精度转向惯性导航机构

说明书

本实用新型属于智能搬运装置领域，尤其涉及一种高精度转向惯性导航机构。一种高精度转向惯性引导机构，包括一个驱动架，用于安装轮子；一伺服电机，依次与减速机和驱动架连接，用于驱动驱动架转动进而使轮子转动；所述减速机与驱动架之间安装有主动齿轮，其用于在减速机的带动下和轮子同步运动；一个编码器，所述编码器与从动齿轮连接，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合。本实用新型提供的一种高精度转向惯性导航机构，能很好在PLC及工控指令的控制下进行精确转弯，能够在自由指定的路线下运动，大大提高了工作效率。

技术领域

本实用新型属于智能搬运装置领域，尤其涉及一种高精度转向惯性导航机构。

背景技术

无人搬运智能导航小车，即AGV小车，是一种以蓄电池为动力源、惯性自动导引装置，能够沿自由路径行驶，具有停车选择装置、安全保护系统以及各种移动负载功能的运输小车。因AGV小车的适应性好且可靠性好，可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，具有运输效率高、节能效果好、工作可靠稳定、使用灵活可变、能实现柔性运输等诸多优点，已经广泛运用于各种自动化程度比较高的制造业领域。然而市场上因AGV小车的车轮转弯角度差，导致运动反向经常偏离路线，因此需要人工实时进行监控，这就造成人工成本高且大大影响生产效率和经济效益。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种高精度转向惯性导航机构。

一种高精度转向惯性引导机构，包括一个驱动架，用于安装轮子；一伺服电机，依次与减速机和驱动架连接，用于驱动驱动架转动进而使轮子转动；所述减速机与驱动架之间安装有主动齿轮，其用于在减速机的带动下和轮子同步运动；一个编码器，所述编码器与从动齿轮连接，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合。

进一步的，还包括一减速机座，用于安装所述减速机。

进一步的，还包括与减速机固定连接的编码器座，用于安装所述编码器。

进一步的，所述的编码器为角度编码器。

进一步的，所述轮子通过轮轴安装在驱动架上。

所述的伺服电机是动作执行动力输出部分，及PLC信息处理部分；工控指令信息处理部分，角度编码器是信息采集部分，齿轮是动力传动部分。工控指令和PLC发出命令，通过伺服电机控制器来控制伺服电机的运行，角度编码器通过齿轮得到电机输出角度，把这部分信息采集传送给信息处理部分，对角度适时调整。

本实用新型提供的一种高精度转向惯性导航机构，能很好在PLC及工控指令的控制下进行精确转弯，能够在自由指定的路线下运动，大大提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的正面视图。

图3是本实用的俯视图。

1-伺服电机，2-减速机，3-减速机座，4-主动齿轮，41-从动齿轮，5-驱动架，51-轮轴，6-轮子，7-编码器座，71-角度编码器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-3所示，一种高精度转向惯性导航机构，包括伺服电机1，所述伺服电机1连接外界的伺服电机控制器，PLC及工控机，该伺服电机1用于在工控机及PLC，伺服电机控制器的控制下进行工作；所述伺服电机1与减速机2连接，该减速机2安装在减速机座3上，所述减速机2的输出轴穿过与之相配的主动齿轮4，并安装在驱动架5上的键槽中；所述驱动架5通过轮轴51与轮子6连接。所述减速机座3一侧固定连接有编码器座7，该编码器座7上安装有角度编码器71，所述角度编码器71的轴与从动齿轮41连接，所述从动齿轮41与主动齿轮4相啮合。

伺服电机1在工作时，带动减速机2转动，进一步带动主动齿轮4和驱动架5转动，从而使驱动架5上的轮子6转动；主动齿轮4的转动使与之啮合的从动齿轮41转动，因角度编码器71与从动齿轮41相连接，随着从动齿轮41的转动，角度编码器71给出角度数据，达到高精度转弯的效果。所述的伺服电机是动作执行动力输出部分，及PLC信息处理部分；工控指令信息处理部分，角度编码器是信息采集部分，齿轮是动力传动部分。工控指令和PLC发出命令，通过伺服电机控制器来控制伺服电机的运行，角度编码器通过齿轮得到电机输出角度，把这部分信息采集传送给信息处理部分，对角度适时调整。