[实用新型]一种硬臂式助力机械手

说明书

本实用新型一种硬臂式助力机械手涉及机械手领域，包括安装装置、控制装置、旋转装置、平衡装置、限位装置和夹具，旋转装置设置在安装装置上，平衡装置与旋转装置固定连接，限位装置设置在旋转装置上，夹具与旋转装置连接；本实用新型通过操作手柄控制夹具的不同动作从而工件的夹持、放松、翻转等动作，通过平衡装置中的平衡气缸与悬臂负载产生的杠杠平衡达到省力悬浮的作力，从而实现工件省力搬运，采用四连杆机构保证悬臂在上下运动过程中一直处于水平状态。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种硬臂式机械手。

背景技术

作为一种在车间内使用的新型机械化吊运工具，机械手在中小批量多品种生产加工中运用极广；小批量多品种的中等重量物件的搬运工作机械化是长期以来一直存在的难以解决的困难；通常，以前常采用吊车和电动葫芦等搬运工具，但是这难以保证在流水线上的机械化生产；传统的机械手搬运效率低、精度低，而且方向也会受到限制，所以在很多情况下这并不能满足生产需求；

因此，亟需一种精度高、方向不受限且可限位的新型的机械手来提高搬运效率。

发明内容

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：包括安装装置、控制装置、旋转装置、平衡装置、限位装置和夹具，所述安装装置包括底座和立柱，所述立柱通过焊接与底座固定连接，所述控制装置包括储气罐、气动箱和控制手柄，所述储气罐与气动箱通过气管连接，所述气动箱与控制手柄通过气管连接，所述旋转装置包括主轴、转轴、次转轴和悬臂，所述主轴与立柱通过螺钉固定连接，所述主轴内设有主轴承，所述主轴通过主轴承与转轴转动连接，所述次转轴内设有次轴承，所述次转轴通过次轴承与悬臂的一端转动连接，所述次转轴通过平衡装置与转轴转动连接，所述悬臂的另一端与夹具固定连接，所述平衡装置包括平衡气缸和四连杆机构，所述四连杆机构一端与平衡气缸固定连接，另一端与次转轴固定连接，所述平衡气缸与气动箱通过气管连接，所述四连杆机构与转轴通过螺钉固定连接，所述限位装置分为主限位装置和次限位装置，所述主限位装置设置在转轴上并与主轴承转动连接，所述次限位装置设置在次转轴上并与次轴承连接；

进一步的，所述主限位装置包括主连接座、主限位气缸和主转盘，所述主限位气缸与主连接座通过焊接固定连接，所述主连接座与转轴通过螺钉固定连接，所述主限位气缸与控制装置通过气动连接，所述主转盘中部设有主转盘通孔，所述主转盘通过主转盘通孔与主轴承过盈配合连接；

进一步的，所述主转盘还设有若干个主限位通孔，所述若干个主限位通孔设置在主转盘通孔外周，所述主限位气缸的气杆穿过主限位通孔卡住主转盘；

进一步的，所述次限位装置包括次连接座、次限位气缸和次转盘，所述次限位气缸与次连接座通过焊接固定连接，所述次连接座与悬臂通过螺钉固定连接，所述次限位气缸与控制装置通过气动连接，所述次转盘中部设有次转盘通孔，所述次转盘通过次转盘通孔与次轴承过盈配合连接；

进一步的，所述次转盘还设有若干个次限位通孔，所述若干个次限位通孔设置在次转盘通孔外周，所述次限位气缸的气杆穿过次限位通孔卡住次主转盘；

进一步的，所述立柱与主轴连接的一端设有第一连接盘，所述主轴与立柱上设有第二连接盘，所述第一连接盘与第二连接盘通过螺钉固定连接；

进一步的，所述立柱与主轴连接的一端设有立柱加强筋，所述主轴上设有转轴加强筋，所述主轴加强筋与立柱加强筋对应连接；

进一步的，还包括保护杆，所述保护杆一端与转轴焊接固定连接，另一端与四连杆机构通过螺钉连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过操作手柄控制夹具的不同动作从而工件的夹持、放松、翻转等动作，通过平衡装置中的平衡气缸与悬臂负载产生的杠杠平衡达到省力悬浮的作力，从而实现工件省力搬运，采用四连杆机构保证悬臂在上下运动过程中一直处于水平状态。

附图说明