[实用新型]一种硬臂式助力机械手

权利要求书

1.一种硬臂式助力机械手，其特征在于：包括安装装置、控制装置、旋转装置、平衡装置、限位装置和夹具，所述安装装置包括底座和立柱，所述立柱通过焊接与底座固定连接，所述控制装置包括储气罐、气动箱和控制手柄，所述储气罐与气动箱通过气管连接，所述气动箱与控制手柄通过气管连接，所述旋转装置包括主轴、转轴、次转轴和悬臂，所述主轴与立柱通过螺钉固定连接，所述主轴内设有主轴承，所述主轴通过主轴承与转轴转动连接，所述次转轴内设有次轴承，所述次转轴通过次轴承与悬臂的一端转动连接，所述次转轴通过平衡装置与转轴转动连接，所述悬臂的另一端与夹具固定连接，所述平衡装置包括平衡气缸和四连杆机构，所述四连杆机构一端与平衡气缸固定连接，另一端与次转轴固定连接，所述平衡气缸与气动箱通过气管连接，所述四连杆机构与转轴通过螺钉固定连接，所述限位装置分为主限位装置和次限位装置，所述主限位装置设置在转轴上并与主轴承转动连接，所述次限位装置设置在次转轴上并与次轴承连接。

2.根据权利要求1所述的硬臂式助力机械手，其特征在于：所述主限位装置包括主连接座、主限位气缸和主转盘，所述主限位气缸与主连接座通过焊接固定连接，所述主连接座与转轴通过螺钉固定连接，所述主限位气缸与控制装置通过气动连接，所述主转盘中部设有主转盘通孔，所述主转盘通过主转盘通孔与主轴承过盈配合连接。

3.根据权利要求2所述的硬臂式助力机械手，其特征在于：所述主转盘还设有若干个主限位通孔，所述若干个主限位通孔设置在主转盘通孔外周，所述主限位气缸的气杆穿过主限位通孔卡住主转盘。

4.根据权利要求1所述的硬臂式助力机械手，其特征在于：所述次限位装置包括次连接座、次限位气缸和次转盘，所述次限位气缸与次连接座通过焊接固定连接，所述次连接座与悬臂通过螺钉固定连接，所述次限位气缸与控制装置通过气动连接，所述次转盘中部设有次转盘通孔，所述次转盘通过次转盘通孔与次轴承过盈配合连接。

5.根据权利要求4所述的硬臂式助力机械手，其特征在于：所述次转盘还设有若干个次限位通孔，所述若干个次限位通孔设置在次转盘通孔外周，所述次限位气缸的气杆穿过次限位通孔卡住次主转盘。

6.根据权利要求1所述的硬臂式助力机械手，其特征在于：所述立柱与主轴连接的一端设有第一连接盘，所述主轴上设有第二连接盘，所述第一连接盘与第二连接盘通过螺钉固定连接。

7.根据权利要求6所述的硬臂式助力机械手，其特征在于：所述立柱与主轴连接的一端设有立柱加强筋，所述主轴上设有转轴加强筋，所述立柱加强筋与主轴加强筋对应连接。

8.根据权利要求1-7任一权利要求所述的硬臂式助力机械手，其特征在于：还包括保护杆，所述保护杆一端与转轴焊接固定连接，另一端与四连杆机构通过螺钉连接。