[实用新型]移动机构及移动控制系统

说明书

本实用新型公开了一种移动机构及移动控制系统，涉及移动装置领域。该机构包括车辆组件和控制采集组件，车辆组件包括架体、转向轮、转向驱动件及两个驱动车轮，两个驱动车轮均连接于架体的一端，转向轮通过转向驱动件连接于架体的远离驱动车轮的一端，控制采集组件包括控制模块、转向传感器及两个转动传感器，控制模块分别与转向驱动件、转向传感器及两个转动传感器、两个驱动车轮电连接，两个转动传感器分别安装于两个驱动车轮，转向传感器安装于转向驱动件，该机构通过独立控制两个驱动车轮和转向驱动件，以实现在其前进和后退方向上的转向移动以及自转移动。该机构的转弯半径小，并能够实现自转移动的功能。

技术领域

本实用新型涉及移动装置领域，具体而言，涉及移动机构及移动控制系统。

背景技术

随着智能化时代的到来，移动机器人已经越来越多地走进人们的生活。而移动机器人是机器人学中的一个重要分支，其中移动机构是移动机器人完成自身功能的过程中的关键部件之一。目前常见的移动机构有轮式(如四轮式、两轮式、全方向式、履带式)、足式(如6足、4足、2足)、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。

现有的普通的轮式移动机构具备速度快、效率高、运动噪声低等优点；同时也存在越障能力较差、转弯半径大，不能实现自转，不适合在狭窄环境下工作等缺点，此外，现有的可自转地移动机器人普遍采用一种名为全向轮的车轮，或者名为麦克纳姆轮的车轮，但是，其前者存在无法控制方向，并容易在复杂的路况环境偏移移动方向的缺点，使得行进受阻甚至停止，后者对使用环境要求高，只能在干净平整的环境使用，在复杂路况环境难以工作。

有鉴于此，研发设计出一种转弯半径小，并能够实现自转的移动机构显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机构，其具有转弯半径小，并能够实现自转移动的功能。

本实用新型的另一目的在于提供一种移动控制系统，该系统控制移动机构完成移动任务，该移动机构具有转弯半径小，并能够实现自转移动的功能。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种移动机构，包括车辆组件和控制采集组件，所述车辆组件包括架体、转向轮、转向驱动件及两个驱动车轮，两个所述驱动车轮均连接于所述架体的一端，所述转向轮通过所述转向驱动件连接于所述架体的远离所述驱动车轮的一端，所述控制采集组件包括控制模块、转向传感器及两个转动传感器，所述控制模块分别与所述转向驱动件、所述转向传感器及两个所述转动传感器、两个所述驱动车轮电连接，两个所述转动传感器分别安装于两个所述驱动车轮，所述转向传感器安装于所述转向驱动件；两个所述转动传感器分别用于实时检测两个所述驱动车轮的转动速度以生成两个实时转动速度，并发送至所述控制模块，所述控制模块接收连续地多次所述实时转动速度并生成实时转动速度集，再依据所述转动速度信息集生成目标转向角度和目标转动速度比值，所述控制模块依据所述目标转向角度控制所述转向驱动件带动所述转向轮转向，转向传感器用于检测所述转向轮的实时转向角度，所述控制模块判断所述实时转向角度是否等于所述目标转向角度，当所述实时转向角度等于所述目标转向角度，所述控制模块控制所述转向轮保持所述转向角度，并依据所述目标转动速度比值分别控制两个所述驱动车轮转动。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，两个所述驱动车轮的轴线共线。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述车辆组件包括两个所述转向轮和两个所述转向驱动件，两个所述转向轮分别通过两个所述转向驱动件连接于所述架体的远离所述驱动车轮的一端的两侧，并且，两个所述转向轮之间的距离小于两个所述驱动车轮之间的距离。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述车辆组件还包括减振件，所述转向轮通过所述减振件与所述转向驱动件连接。