[实用新型]移动机构及移动控制系统

权利要求书

1.一种移动机构，其特征在于，包括车辆组件和控制采集组件，所述车辆组件包括架体、转向轮、转向驱动件及两个驱动车轮，两个所述驱动车轮均连接于所述架体的一端，所述转向轮通过所述转向驱动件连接于所述架体的远离所述驱动车轮的一端，所述控制采集组件包括控制模块、转向传感器及两个转动传感器，所述控制模块分别与所述转向驱动件、所述转向传感器及两个所述转动传感器、两个所述驱动车轮电连接，两个所述转动传感器分别安装于两个所述驱动车轮，所述转向传感器安装于所述转向驱动件；

两个所述转动传感器分别用于实时检测两个所述驱动车轮的转动速度以生成两个实时转动速度，并发送至所述控制模块，所述控制模块接收连续地多次所述实时转动速度并生成实时转动速度集，再依据所述转动速度信息集生成目标转向角度和目标转动速度比值，所述控制模块依据所述目标转向角度控制所述转向驱动件带动所述转向轮转向，转向传感器用于检测所述转向轮的实时转向角度，所述控制模块判断所述实时转向角度是否等于所述目标转向角度，当所述实时转向角度等于所述目标转向角度，所述控制模块控制所述转向轮保持所述转向角度，并依据所述目标转动速度比值分别控制两个所述驱动车轮转动。

2.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，两个所述驱动车轮的轴线共线。

3.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述车辆组件包括两个所述转向轮和两个所述转向驱动件，两个所述转向轮分别通过两个所述转向驱动件连接于所述架体的远离所述驱动车轮的一端的两侧，并且，两个所述转向轮之间的距离小于两个所述驱动车轮之间的距离。

4.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述车辆组件还包括减振件，所述转向轮通过所述减振件与所述转向驱动件连接。

5.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述驱动车轮的轴向厚度大于所述转向轮的轴向厚度，并且，所述驱动车轮的直径大于所述转向轮的直径。

6.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述控制采集组件还包括路径存储模块，所述路径存储模块与所述控制模块电连接，所述路径存储模块用于存储所述移动机构的预设路径信息，所述控制模块能够依据所述预设路径信息控制所述驱动车轮和所述转向驱动件以使所述移动机构沿所述预设路径信息移动。

7.根据权利要求6所述的移动机构，其特征在于，所述控制采集组件还包括人机交互模块，所述人机交互模块与所述控制模块电连接，人机交互模块用于响应用户操作并通过所述控制模块向所述路径存储模块输入所述预设路径信息。

8.根据权利要求6所述的移动机构，其特征在于，所述控制采集组件还包括定位模块，所述定位模块与所述控制模块电连接，所述定位模块用于检测所述移动机构的位置以生成实时位置信息，并发送所述实时位置信息至所述控制模块，所述控制模块依据所述实时位置信息判断所述移动机构的位置。

9.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述控制采集组件还包括测距传感器和扫描转动件，所述测距传感器通过所述扫描转动件与所述架体转动连接，所述测距传感器和所述扫描转动件均与所述控制模块电连接，所述测距传感器用于测量所述移动机构的周围的障碍物的障碍距离信息并发送至所述控制模块，所述扫描转动件用于带动所述测距传感器转动，并检测所述测距传感器相对于所述架体的实时方位信息以发送至所述控制模块，所述控制模块依据所述障碍距离信息和所述实时方位信息生成障碍物位置信息。

10.一种移动控制系统，其特征在于，包括主机和如权利要求1-9任意一项所述的移动机构，所述主机与所述控制模块通信连接。