[实用新型]振动打磨机和机器人加工系统

说明书

本公开的实施例涉及振动打磨机和机器人加工系统。振动打磨机包括：壳体，包括固定端和作业端，壳体形成收容腔，其中所述固定端被成形为适于与机械臂附接的形状；以及振动装置，包括容纳在所述收容腔中的气动马达和与所述马达联接的转轴，所述马达被配置为驱动位于所述作业端的托盘振动。振动打磨机的固定端采用上述形状，由此能够确保振动打磨机相对于工业机器人的安装精度，进而确保了打磨机的打磨效果的一致性。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及一种表面加工工具，特别涉及振动打磨机和包括这种振动打磨机的机器人加工系统。

背景技术

振动打磨机包括随机轨道式打磨机和固定轨道式打磨机，用于对零件表面进行处理。传统的振动打磨机通常为手持式。为了符合人工机学的要求，手持式打磨机的外形多为弧形，方便用户操控和把持。随着工业自动化水平的提高，这种打磨机越来越多地用在机器人加工系统(例如工业机器人)中，以对零件实现自动加工。

然而，这种传统的振动打磨机在用于工业机器人自动加工中时存在诸多不便之处。一方面，打磨机的外形多为弧形，不利于打磨机的固定；打磨机每次安装时的角度和位置难以确保一致，无法做到定位准确。这样导致打磨时砂纸与被打磨工件接触不一致，最终导致打磨效果的不一致。另一方面，机器人夹持手持式打磨机工作时，机器人与打磨机之间的压力控制比较困难；如果施加过大的压力，会导致打磨机转速急剧降低，甚至停止转动，此外，过大压力对影响打磨品质。。

目前，尚没有一种方案能够很好地解决振动打磨机的上述缺陷。因此，期望对传统的振动打磨机进行改进以使得振动打磨机满足机器人加工的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种振动打磨机和机器人加工系统，以解决或消除上述技术问题中的一个或多个。

根据本公开的第一个方面，提供一种振动打磨机。该振动打磨机包括：壳体，包括固定端和作业端，壳体形成收容腔，其中所述固定端被成形为适于与机械臂附接的形状；以及振动装置，包括容纳在所述收容腔中的气动马达和与所述马达联接的转轴，所述马达被配置为驱动位于所述作业端的托盘振动。

根据本公开的上述实施例，振动打磨机的固定端采用上述形状，由此能够确保振动打磨机相对于工业机器人的安装精度，进而确保了打磨机的打磨效果的一致性。

在一些实施例中，所述壳体的固定端被形成为大致平坦的形状以与所述机械臂的相应部件形成面接触。这样的结构易于确保打磨机与机械臂的精确定位并且确保两者之间的牢固接触。

在一些实施例中，所述固定端包括紧固部件，其适于将所述壳体与所述机械臂的适配件可拆卸地紧固在一起。设置紧固部件，可以方便地拆卸和安装打磨机。

在一些实施例中，所述固定端包括定位部件，其适于将所述壳体与所述机械臂的适配件相对彼此而定位。设置定位部件，可以确保打磨机与机械臂的精确定位。

在一些实施例中，所述固定端经由过渡件与所述机械臂的适配件紧固在一起，所述过渡件具有第一端和第二端，所述第一端具有适于与所述固定端适配的形状，并且所述第二端具有适于与所述机械臂的适配件适配的形状。设置过渡件，可以提高打磨机适应不同规格机械臂的灵活性。

在一些实施例中，所述壳体为金属制壳体。以这种结构，易于成型壳体同时确保成型精度。由此，能够进一步提高壳体与机械臂的安装精度。

在一些实施例中，所述转轴在所述壳体内经由陶瓷轴承支撑。由此，可以提高打磨机的寿命和工作性能。

在一些实施例中，所述振动打磨机还包括被配置成测量所述振动打磨机的转速的传感器。由此，可以为工业机器人和/或操控人员提供关于打磨机的作业状态信息。