[实用新型]一种系留气球囊体维检高空作业控制系统

说明书

本实用新型涉及系留气球应用技术领域，提供一种系留气球囊体维检高空作业控制系统，包括：高空作业平台，包括载人舱，和固定在吊车的吊臂上用于驱动载人舱移动的多维支架；视觉处理装置，被配置为捕捉系留气球囊体表面图像信息，并根据控制指令在图像信息上锁定并追踪待检目标；位置检测装置，用于检测待检目标的位置信息；总控制装置，与视觉处理装置和位置检测装置通信连接，总控制装置用于下发控制指令，并根据待检目标的位置信息的变化，控制多维支架驱动载人舱跟随待检目标移动。本实用新型，通过上述的控制系统，方便地面、吊车及高空三方的沟通，维修效率高、效果好；作业不受环境限制，在较大的风速状态下也能顺利检修。

技术领域

本实用新型涉及系留气球应用技术领域，尤其提供一种系留气球囊体维检高空作业控制系统。

背景技术

系留气球因其可提供持续驻空浮力而被广泛运用。系留气球是采用具有高强度的高分子纤维蒙皮材料的裁片通过一定的工艺拼合而成，在给系留气球囊体充入氦气后，需要定期对系留气球蒙皮材料以及关键受力部位进行检查，以确保囊体不存在漏气、开裂等现象(材料本体的透气可以忽略)。目前对于囊体的关键部件的检查必须通过近距离视觉和触及来能完成。行业内常规做法是在系留气球锚泊状态时，通过工程吊车吊起吊篮输送检查人员至囊体附近进行检查，此方法可以达到良好的检查效果。但此方法存在以下弊端：一、对天气要求严格，必须风速特别小时进行；二、必须要求工程吊车师傅经验丰富，操作得当，与检查人员、地面工作人员配合默契精准；三、选用的高空作业平台不能存在尖角，才能保证系留气球在检查过程中不受损；四、检查过程中囊体可能随风飘动，如果此刻吊车没有及时撤收，可能导致囊体撞上吊篮，造成囊体损伤或损坏；五、由于吊篮撤退缓慢，锚泊车必须持续锁车直到吊车撤退完毕，此过程可能会导致囊体在锚泊车上翻滚角过大尾翼触地或囊体上挂舱撞上锚泊车而损坏；六、稍有微风必须由吊车调整，由于吊车操作人员视角问题、吊车吊臂响应等因素，以及地面-吊车-空中三方沟通问题，遇到微风很难保正精准调整，存在安全隐患，影响检查效果和工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种系留气球囊体维检高空作业控制系统，旨在解决现有技术中对系留气囊高空维检时存在不易控制、精准度差、易损伤囊体及存在安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种系留气球囊体维检高空作业控制系统，包括：

高空作业平台，包括连接在吊车吊臂上的多维支架以及连接在所述多维支架上且可随所述多维支架移动的载人舱；

视觉处理装置，设于所述载人舱上且朝向系留气球囊体，被配置为捕捉系留气球囊体表面图像信息，并根据控制指令在所述图像信息上锁定并追踪系留气球囊体上的待检目标；

位置检测装置，设于所述载人舱上且朝向系留气球囊体，用于检测所述待检目标的位置信息；

总控制装置，分别与所述高空作业平台、所述视觉处理装置和所述位置检测装置通信连接，所述总控制装置用于下发所述控制指令，并根据所述待检目标的位置信息的变化，控制所述多维支架驱动所述载人舱跟随所述待检目标移动。

进一步地，所述总控制装置与所述多维支架通信连接，用于在锁定所述待检目标后，控制所述多维支架驱动所述载人舱移动至与所述待检目标的预设相对位置上。

进一步地，所述总控制装置与吊车操作人员通信连接，用于所述位置信息的变化率大于阈值时，发出收回所述吊臂的预警指令。

进一步地，所述视觉处理装置包括用于采集图像信息的摄像头以及与所述摄像头固定连接的驱动装置，所述驱动装置带动所述摄像头转动以追踪待检目标。

进一步地，所述总控制装置与地面锚铂车通信连接，所述总控制装置向所述地面锚铂车发出指令以锁定系留气球。