[实用新型]一种系留气球囊体维检高空作业控制系统

权利要求书

1.一种系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于，包括：

高空作业平台，包括连接在吊车吊臂上的多维支架以及连接在所述多维支架上且可随所述多维支架移动的载人舱；

视觉处理装置，设于所述载人舱上且朝向系留气球囊体，被配置为捕捉系留气球囊体表面图像信息，并根据控制指令在所述图像信息上锁定并追踪系留气球囊体上的待检目标；

位置检测装置，设于所述载人舱上且朝向系留气球囊体，用于检测所述待检目标的位置信息；

总控制装置，分别与所述高空作业平台、所述视觉处理装置和所述位置检测装置通信连接，所述总控制装置用于下发所述控制指令，并根据所述待检目标的位置信息的变化，控制所述多维支架驱动所述载人舱跟随所述待检目标移动。

2.根据权利要求1所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：所述总控制装置与所述多维支架通信连接，用于在锁定所述待检目标后，控制所述多维支架驱动所述载人舱移动至与所述待检目标的预设相对位置上。

3.根据权利要求2所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：所述总控制装置与吊车操作人员通信连接，用于所述位置信息的变化率大于阈值时，发出收回所述吊臂的预警指令。

4.根据权利要求1所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：所述视觉处理装置包括用于采集图像信息的摄像头以及与所述摄像头固定连接的驱动装置，所述驱动装置带动所述摄像头转动以追踪待检目标。

5.根据权利要求1所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：所述总控制装置与地面锚铂车通信连接，所述总控制装置向所述地面锚铂车发出指令以锁定系留气球。

6.根据权利要求1所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：还包括与所述总控制装置通信连接的手动控制装置，所述手动控制装置设于所述载人舱上供维检人员接收所述总控制装置的控制指令手动控制所述多维支架驱动所述载人舱移动。

7.根据权利要求6所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：还包括与所述总控制装置通信连接的自动控制装置，所述自动控制装置用于自动控制所述多维支架驱动所述载人舱移动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：所述载人舱通过舱架固定于所述多维支架上，所述多维支架设于一支架平台上，所述支架平台通过连接头固定于吊车吊臂上。

9.根据权利要求8所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：所述支架平台包括间隔且平行设置的两支撑杆，所述多维支架包括架设于所述两支撑杆上的相互平行的两导轨支杆、相互平行且相对两端分别与所述两导轨支杆连接的两第一导轨、分别设于所述两第一导轨上且可分别沿所述两第一导轨移动的两第一滑块、相对两端分别与所述两第一滑块连接的第二导轨、设于所述第二导轨上且沿所述第二导轨移动的两第二滑块以及分别套设于所述两第二滑块上且可在垂直于所述支架平台的方向上分别相对于所述两第二滑块移动的两移动轴，所述舱架固定连接于所述两移动轴的顶端。

10.根据权利要求9所述的系留气球囊体维检高空作业控制系统，其特征在于：所述多维支架还包括与其中一所述第一滑块固定连接且驱动所述第一滑块相对第一导轨移动的第一电机、与其中一第二滑块固定连接且驱动所述第二滑块相对第二导轨移动的第二电机以及与另一第二滑块固定连接用于驱动所述移动轴相对所述第二滑块移动的第三电机。