[实用新型]一种多吸附方式融合的船舶除锈机器人

说明书

一种多吸附方式融合的船舶除锈机器人，包括本体支架及安装于本体支架的驱动机构、除锈机构、吸附机构，所述驱动机构用于带动本体支架进行移动，所述除锈机构用于对船舶表面进行打磨除锈处理，所述除锈机构包括打磨腔、设于打磨腔的打磨单元，所述吸附机构包括安装于驱动机构上的履带、安装于本体支架上的万向轮机构、及与打磨腔连通的抽风管道，履带外侧设有防滑筋，每个防滑筋的内部设有一个永磁吸附单元，通过永磁吸附单元对船体表面的磁力将机器人吸附在船体表面，所述万向轮机构包括从上至下依次连接的缓冲器、电磁铁和万向轮，抽风管道抽风时使打磨腔内产生负压以提供一定的吸附力。本实用新型通过多吸附方式融合解决吸附失效的问题。

技术领域

本实用新型涉及船舶除锈技术领域，具体是一种多吸附方式融合的船舶除锈机器人。

背景技术

船舶除锈是船舶定期保养的必需工作，需要对船舶表面的氧化物、旧漆层、海洋附着物进行去除，并检查船舶表面磨损氧化情况，保证航行安全。

中国专利(公开号：CN 105035202 A)公开一种船舶除锈爬壁机器人，其包括清洗盘、与船舶壁面接触的履带、驱动组件、具有从动轮的从动浮动组件、安带动清洗盘相对船舶壁面自动上下运动的浮动连接组件以及提供预压力以压紧履带的压紧组件。该船舶除锈爬壁机器人利用驱动件驱动主动轮以带动从动轮运动，从而带动履带在船舶壁面上行走；于行走过程中遇到障碍物时，利用浮动连接组件带动清洗盘越过障碍物，同时，履带的内拉力增大，使得主动轮与从动轮之间的中心距减小以使履带紧密贴合于船舶壁面上而实现越障，提高了船舶除锈爬壁机器人的壁面适应能力。

上述除锈机器人设置了过多的履带张紧机构，机器人在除锈过程中产生的震动极易造成故障，且该设备仅使用永磁吸附，工作产生的震动和工作表面的凹凸不平极易造成吸附失效。

实用新型内容

本实用新型是针对现有除锈机器人存在的上述问题，提供一种多吸附方式融合的船舶除锈机器人，主要是通过多吸附方式融合解决吸附失效的问题。

一种多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：包括本体支架及安装于本体支架的驱动机构、除锈机构、吸附机构，所述驱动机构用于带动本体支架进行移动，所述除锈机构用于对船舶表面进行打磨除锈处理，所述除锈机构包括打磨腔、设于打磨腔的打磨单元，所述吸附机构包括安装于驱动机构上的履带、安装于本体支架上的万向轮机构、及与打磨腔连通的抽风管道，履带外侧设有防滑筋，每个防滑筋的内部设有一个永磁吸附单元，通过永磁吸附单元对船体表面的磁力将机器人吸附在船体表面，所述万向轮机构包括从上至下依次连接的缓冲器、电磁铁和万向轮，抽风管道抽风时使打磨腔内产生负压以提供一定的吸附力。

进一步的，所述永磁吸附单元包括有两块条状强磁铁、一块隔磁材料和一块轭铁，强磁铁和隔磁材料置于外侧，隔磁材料置于两块强磁铁的中间，轭铁置于内侧。

进一步的，所述本体支架包括中框及安装于中框的万向轮梁、驱动梁、打磨梁、从动轮梁，驱动机构和吸附机构安装在中框四周的梁上，中框的中空部分安装除锈机构，万向轮机构安装于万向轮梁，驱动梁用于安装主动轮，从动轮梁用于安装从动轮，打磨梁用于安装除锈机构。

进一步的，所述驱动梁和所述从动轮梁分设于中框的前、后端支架，打磨梁位于中框的中部。

进一步的，中框前端支架竖直向上伸出四根短梁，并在短梁的顶端垂直连接四根水平向前的长梁，组合成为所述驱动梁。

进一步的，所述中框后端支架的两侧伸出两段梁即形成所述从动轮梁，从动轮轴分别固定在从动轮梁的顶端。

进一步的，所述万向轮梁位于四个驱动梁中间，在中框前端支架中点水平向前伸出一根梁形成所述万向轮梁，万向轮梁的顶端安装万向轮机构。

进一步的，所述驱动机构包括两个驱动电机、主动轮、从动轮，两个驱动电机驱动左右两个主动轮，并在驱动电机和主动轮之间加装减速器和固定轴承，履带卷绕在主动轮和从动轮上。