[实用新型]一种多吸附方式融合的船舶除锈机器人

权利要求书

1.一种多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：包括本体支架及安装于本体支架的驱动机构、除锈机构、吸附机构，所述驱动机构用于带动本体支架进行移动，所述除锈机构用于对船舶表面进行打磨除锈处理，所述除锈机构包括打磨腔、设于打磨腔的打磨单元，所述吸附机构包括安装于驱动机构上的履带、安装于本体支架上的万向轮机构、及与打磨腔连通的抽风管道，履带外侧设有防滑筋，每个防滑筋的内部设有一个永磁吸附单元，通过永磁吸附单元对船体表面的磁力将机器人吸附在船体表面，所述万向轮机构包括从上至下依次连接的缓冲器、电磁铁和万向轮，抽风管道抽风时使打磨腔内产生负压以提供一定的吸附力。

2.如权利要求1所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述永磁吸附单元包括有两块条状强磁铁、一块隔磁材料和一块轭铁，强磁铁和隔磁材料置于外侧，隔磁材料置于两块强磁铁的中间，轭铁置于内侧。

3.如权利要求1所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述本体支架包括中框及安装于中框的万向轮梁、驱动梁、打磨梁、从动轮梁，驱动机构和吸附机构安装在中框四周的梁上，中框的中空部分安装除锈机构，万向轮机构安装于万向轮梁，驱动梁用于安装主动轮，从动轮梁用于安装从动轮，打磨梁用于安装除锈机构。

4.如权利要求3所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述驱动梁和所述从动轮梁分设于中框的前、后端支架，打磨梁位于中框的中部。

5.如权利要求4所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：中框前端支架竖直向上伸出四根短梁，并在短梁的顶端垂直连接四根水平向前的长梁，组合成为所述驱动梁。

6.如权利要求4所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述中框后端支架的两侧伸出两段梁即形成所述从动轮梁，从动轮轴分别固定在从动轮梁的顶端。

7.如权利要求4所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述万向轮梁位于四个驱动梁中间，在中框前端支架中点水平向前伸出一根梁形成所述万向轮梁，万向轮梁的顶端安装万向轮机构。

8.如权利要求1所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述驱动机构包括两个驱动电机、主动轮、从动轮，两个驱动电机驱动左右两个主动轮，并在驱动电机和主动轮之间加装减速器和固定轴承，履带卷绕在主动轮和从动轮上。

9.如权利要求8所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述驱动机构还包括张紧机构，张紧机构包括小轮支架、安装于小轮支架两侧的两个小轮及设于小轮支架底部的缓冲器，履带内侧设有诱导齿，小轮与履带诱导齿两侧的履带内表面相接触，小轮通过两根轴与缓冲器连接，缓冲器固定在本体支架上表面。

10.如权利要求1所述的多吸附方式融合的船舶除锈机器人，其特征在于：所述除锈机构还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括钢丝绳减震器、角铁、减震橡胶垫，钢丝绳减震器安装在本体支架中空区域的侧壁上，并在钢丝绳减震器的另一端通过角铁与打磨腔相连，减震橡胶垫安装在本体支架下侧，与打磨腔上表面相接触。