[实用新型]一种采用滑块杠杆结构的机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种采用滑块杠杆结构的机械手臂，包括有手臂主体，手臂主体的一端设有转动轮，转动轮连接驱动机构，转动轮上偏心处经第一转轴连接有第一传动杆，第一传动杆的一端连接有第二转轴，第二转轴活动连接在设于手臂主体上的滑槽中，第二转轴的两侧分别活动连接有第二传动杆和第三传动杆，第二传动杆和第三传动杆呈V型；所述第二传动杆的一端经第三转轴连接有第一Z型拐臂，所述第三传动杆的一端经第四转轴连接有与第一Z型拐臂对称的第二Z型拐臂；所述第一Z型拐臂和第二Z型拐臂的第一个拐点处分别经第五转轴和第六转轴连接在手臂主体上。本实用新型具有设计合理，结构简单，手掌灵活度好，夹持力度强的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，特别是一种采用滑块杠杆结构的机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

但是，现目前的机械手臂普遍存在结构复杂，手掌灵活度差，夹持力度小的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种采用滑块杠杆结构的机械手臂。本实用新型具有设计合理，结构简单，手掌灵活度好，夹持力度强的特点。

本实用新型的技术方案：一种采用滑块杠杆结构的机械手臂，包括有手臂主体，手臂主体的一端设有转动轮，转动轮连接驱动机构，转动轮上偏心处经第一转轴连接有第一传动杆，第一传动杆的一端连接有第二转轴，第二转轴活动连接在设于手臂主体上的滑槽中，第二转轴的两侧分别活动连接有第二传动杆和第三传动杆，第二传动杆和第三传动杆呈V型；所述第二传动杆的一端经第三转轴连接有第一Z型拐臂，所述第三传动杆的一端经第四转轴连接有与第一Z型拐臂对称的第二Z型拐臂；所述第一Z型拐臂和第二Z型拐臂的第一个拐点处分别经第五转轴和第六转轴连接在手臂主体上。

前述的采用滑块杠杆结构的机械手臂，所述第一Z型拐臂和第二Z型拐臂前端相对的内侧设有防滑垫。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型通过在手臂主体上设置转动轮，并在转动轮上偏心连接第一传动杆，第一传动杆的顶端连接成V型的第二传动杆和第三传动杆，并在第二传动杆和第三传动杆的顶端连接Z型拐臂，通过转动轮的旋转即可实现Z型拐臂的翻转，其结构简单，设计合理。

2、本实用新型通过传动杆和转轴配合，直接控制Z型拐臂前端的手持部的运动，其控制机构更加简单，灵活度更好，同时，力量的传输更加直接，夹持力度更强。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图。

附图标记说明：1-手臂主体，2-转动轮，3-第一转轴，4-第一传动杆，5-第二转轴，6-滑槽，7-第二传动杆，8-第三传动杆，9-第三转轴，10-第一Z型拐臂，11-第四转轴，12-第二Z型拐臂，13-第五转轴，14-第六转轴，15-防滑垫。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

本实用新型的实施例：