[实用新型]吸附机构和机器人

说明书

本实用新型公开一种吸附机构和机器人，当第一磁铁和第二磁铁处于第一状态时，因两者之间呈相斥状态，两者作为整体来说对导磁材料的吸附力将减小，以达到解除吸附的作用；当第一磁铁和第二磁铁处于第二状态时，因两者之间呈相互吸引状态，两者作为整体来说对导磁材料的吸附力将增大，以达到吸附的作用。由此，可以通过控制第一磁铁和第二磁铁之间磁极的位置关系调整本实施例吸附机构的吸附状态或解除吸附状态，该调整过程所需要输入的能量较少，调整响应速度较快。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及应用于机器人末端执行器的吸附机构和机器人。

背景技术

爬壁机器人是模块化机器人的一种，该类型机器人能够在2维或3维环境中移动，用于攀爬垂直墙壁、天花板或其他铁磁材料的壁面等，爬壁机器人的发展已经经过了半个世纪，各种结构尺寸和类型的爬壁机器人被开发出来，用来代替人类完成高风险作业任务，通过低负压或者高负压的方式实现吸附功能，应用比较广泛。通过该种方法可以适应多种壁面环境，应用相对比较广泛，然而在产生高负压的过程中，需要真空泵或者其他装置通过气路抽气来实现负压，需要等待一段时间，不利于实时控制；而传统的电磁吸附需要消耗电能来维持磁力，或者通过电能来抵消磁力，该过程中需要消耗较多的能量。

实用新型内容

有鉴于上述技术问题，本实用新型提供了一种运动过程中能量消耗较少的吸附机构和一种机器人。

本实用新型具体提供一种吸附机构，包括：

第一磁铁；第二磁铁，与第一磁铁相互叠置，第一磁铁受驱动地与第二磁铁保持第一状态或第二状态，第一状态下，第一磁铁和第二磁铁的相同磁极相互靠近，第一磁铁和第二磁铁之间呈相斥状态；第二状态下，第一磁铁和第二磁铁不同磁极相互靠近，第一磁铁和第二磁铁之间呈相互吸引状态。

根据本实用新型的一个实施例，第一磁铁和第二磁铁可相对转动，驱动力矩通过驱动第一磁铁和/或相对转动，使第一磁铁和第二磁铁保持第一状态或第二状态。

根据本实用新型的一个实施例，第一磁铁具有转动自由度，还包括限制第一磁铁单向转动的单向止回机构；第二磁铁不具有转动自由度，第一磁铁可受驱动地相对第二磁铁转动。

根据本实用新型的一个实施例，第一磁铁具有转动自由度，第二磁铁具有转动自由度；还包括，限制第一磁铁沿着第一方向转动的第一单向止回机构，以及限制第二磁铁绕第二磁铁沿着第二方向转动的第二单向止回机构，第一方向与第二方向相逆。

根据本实用新型的一个实施例，还包括一壳体，壳体内形成安装空间，第一磁铁和第二磁铁叠置在安装空间内。

根据本实用新型的一个实施例，单向止回机构包括：内齿轮；棘齿，当内齿轮正向旋转时，棘齿间歇运动于内齿轮的轮齿之间；当内齿轮反向旋转时，棘齿抵压内齿轮的轮齿，阻止内齿轮反向旋转；偏压件，其偏压力作用于棘齿上，并使棘齿朝向内齿轮转动的正向方向偏压。

根据本实用新型的一个实施例，第一单向止回机构包括：第一内齿轮；第一棘齿，当第一内齿轮沿着第一方向旋转时，第一棘齿间歇运动于第一内齿轮的轮齿之间；当第一内齿轮沿着第二方向旋转时，第一棘齿抵压第一内齿轮的轮齿，阻止第一内齿轮沿着第二方向旋转；第一偏压件，其偏压力作用于第一棘齿上，并使第一棘齿朝向内齿轮转动的正向方向偏压。

根据本实用新型的一个实施例，第二单向止回机构包括：第二内齿轮；第二棘齿，当第二内齿轮沿着第二方向旋转时，第二棘齿间歇运动于第二内齿轮的轮齿之间；当第二内齿轮沿着第二方向旋转时，第二棘齿抵压第二内齿轮的轮齿，阻止第二内齿轮沿着第二方向旋转；第二偏压件，其偏压力作用于第二棘齿上，并使第二棘齿朝向内齿轮转动的正向方向偏压。

根据本实用新型的一个实施例，还包括一壳体，壳体内形成安装空间，第一磁铁和第二磁铁叠置在安装空间内；第一磁铁和第二磁铁在安装空间内自上而下叠置，第二磁铁的下表面为吸附机构的吸附面。