[实用新型]吸附机构和机器人

权利要求书

1.一种吸附机构，其特征在于，包括：

第一磁铁；

第二磁铁，与所述第一磁铁相互叠置，所述第一磁铁受驱动地与所述第二磁铁保持第一状态或第二状态，所述第一状态下，所述第一磁铁和第二磁铁的相同磁极相互靠近，所述第一磁铁和所述第二磁铁之间呈相斥状态；所述第二状态下，所述第一磁铁和所述第二磁铁不同磁极相互靠近，所述第一磁铁和所述第二磁铁之间呈相互吸引状态。

2.如权利要求1所述的吸附机构，其特征在于，

所述第一磁铁和所述第二磁铁可相对转动，驱动力矩通过驱动所述第一磁铁和/或相对转动，使所述第一磁铁和所述第二磁铁保持第一状态或第二状态。

3.如权利要求2所述的吸附机构，其特征在于，

所述第一磁铁具有转动自由度，还包括限制所述第一磁铁单向转动的单向止回机构；

所述第二磁铁不具有转动自由度，所述第一磁铁可受驱动地相对所述第二磁铁转动。

4.如权利要求2所述的吸附机构，其特征在于，

所述第一磁铁具有转动自由度，所述第二磁铁具有转动自由度；

还包括，限制所述第一磁铁沿着第一方向转动的第一单向止回机构，以及限制所述第二磁铁沿着第二方向转动的第二单向止回机构，所述第一方向与所述第二方向相逆。

5.如权利要求3或4所述的吸附机构，其特征在于，

还包括一壳体，所述壳体内形成安装空间，所述第一磁铁和第二磁铁叠置在所述安装空间内。

6.如权利要求3所述的吸附机构，其特征在于，

所述单向止回机构包括：

内齿轮；

棘齿，当所述内齿轮正向旋转时，所述棘齿间歇运动于所述内齿轮的轮齿之间；当所述内齿轮反向旋转时，所述棘齿抵压所述内齿轮的轮齿，阻止所述内齿轮反向旋转；

偏压件，其偏压力作用于所述棘齿上，并使所述棘齿朝向所述内齿轮转动的正向方向偏压。

7.如权利要求4所述的吸附机构，其特征在于，

所述第一单向止回机构包括：

第一内齿轮；

第一棘齿，当所述第一内齿轮沿着第一方向旋转时，所述第一棘齿间歇运动于所述第一内齿轮的轮齿之间；当所述第一内齿轮沿着第二方向旋转时，所述第一棘齿抵压所述第一内齿轮的轮齿，阻止所述第一内齿轮沿着第二方向旋转；

第一偏压件，其偏压力作用于所述第一棘齿上，并使所述第一棘齿朝向所述内齿轮转动的正向方向偏压。

8.如权利要求4所述的吸附机构，其特征在于，

所述第二单向止回机构包括：

第二内齿轮；

第二棘齿，当所述第二内齿轮沿着第二方向旋转时，所述第二棘齿间歇运动于所述第二内齿轮的轮齿之间；当所述第二内齿轮沿着第二方向旋转时，所述第二棘齿抵压所述第二内齿轮的轮齿，阻止所述第二内齿轮沿着第二方向旋转；

第二偏压件，其偏压力作用于所述第二棘齿上，并使所述第二棘齿朝向所述内齿轮转动的正向方向偏压。

9.如权利要求6-8中任一所述的吸附机构，其特征在于，

还包括一壳体，所述壳体内形成安装空间，所述第一磁铁和第二磁铁叠置在所述安装空间内；

所述第一磁铁和所述第二磁铁在所述安装空间内自上而下叠置，所述第二磁铁的下表面为所述吸附机构的吸附面。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

控制器；

动作机构，受所述控制器输出的控制信号而产生动作，所述动作机构包括：

第一磁铁；

第二磁铁，与所述第一磁铁相互叠置，所述第二磁铁受驱动地与所述第一磁铁保持第一状态或第二状态，所述第一状态下，所述第一磁铁和第二磁铁的相同磁极相互靠近，所述第一磁铁和所述第二磁铁之间呈相斥状态；所述第二状态下，所述第一磁铁和所述第二磁铁不同磁极相互靠近，所述第一磁铁和所述第二磁铁之间呈相互吸引状态；

驱动机构，驱动所述第一磁铁和/或所述第二磁铁运动，使所述第一磁铁和第二磁铁保持在所述第一状态或所述第二状态。