[实用新型]用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构

说明书

本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，包括第一肢件和第二肢件，第一肢件上设有与第二肢件连接的第一连接端，第二肢件上设有与第一肢件连接的第二连接端，第一连接端上设有与第二连接端螺纹连接的丝杆、驱动丝杆转动的调节电机以及固定调节电机的电机座，电机座向第一肢件和第二肢件连接方向伸出用于引导第二肢件向长度方向运动的导柱，第一连接端还设有用于第二连接端在长度方向运动的滑槽。本实用新型提供的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，不仅能实现无级调节，还为外骨骼机器人的肢长自动控制提供了结构基础，另外，还使得使用肢长伸缩结构的外骨骼机器人通用性更强，能够适应更多人群。

【技术领域】

本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构。

【背景技术】

外骨骼机器人，是一种由金属等硬质材料的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动。

对于脊髓损伤和脑卒中(中风)患者来说，站立行走似乎是一个可望而不可及的梦想，而外骨骼机器人的诞生，将使这一梦想变为现实。另外，目前我国老龄化进程加重，肢体残疾人数量增加，外骨骼机器人的作用更显凸出。

然而，外骨骼机器人存在的一个问题是，由于不同人体的肢长一般不同，而现有的外骨骼机器人一些是肢长不可调的，导致其通用性很低，有些则是肢长的调节结构十分粗糙，只能满足几个档位的调节。

【发明内容】

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，通过所述电机、所述丝杆等结构的相互配合，不仅能实现无级调节，还为外骨骼机器人的肢长自动控制提供了结构基础。另外，还使得使用所述肢长伸缩结构的外骨骼机器人通用性更强，能够适应更多人群。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，包括第一肢件和第二肢件，所述第一肢件上设有与所述第二肢件连接的第一连接端，所述第二肢件上设有与所述第一肢件连接的第二连接端，所述第一连接端上设有与所述第二连接端螺纹连接的丝杆、驱动所述丝杆转动的调节电机以及固定所述调节电机的电机座，所述电机座向所述第一肢件和所述第二肢件连接方向伸出用于引导所述第二肢件向长度方向运动的导柱，所述第一连接端还设有用于所述第二连接端在长度方向运动的滑槽。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，所述导柱设有两条。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，所述滑槽在所述第一连接端的末端设有用于限制所述第二连接端运动行程的挡块。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，所述挡块为在所述第一肢件侧面垂直凸出的凸缘。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，所述第一肢件和所述第二肢件均为铝合金材料。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，所述第一肢件在远离所述第二肢件的一端设有用于与外骨骼机器人关节连接的驱动电机。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，其特征在于，所述第二连接端上设有折弯部，所述折弯部上设有与所述导柱相适配的通孔以及与所述丝杆相适配的螺纹孔。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，所述第一肢件具有与人体肢部骨骼相仿的形状。

可选地，如上所述的用于智能外骨骼机器人的肢长伸缩结构，还设有用于控制所述调节电机动作的开关按钮，所述开关按钮与所述调节电机电连接。

与现有技术相比，本实用新型有如下优点：