[实用新型]一种机器人上下料装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人上下料装置，包括支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头、快速换型工装母头、换型工装夹；支撑座与第一机械臂的一端之间转动配合，且第一机械臂的另一端还与第二机械臂的一端转动配合，第二机械臂的另一端与第三机械臂的一端转动配合，且第三机械臂的另一端还连接有快速换型工装公头；快速换型工装公头与快速换型工装母头之间可拆卸连接，且快速换型工装公头与快速换型工装母头之间形成销孔配合；快速换型工装母头与换型工装夹可拆卸连接。本实用新型提供的机器人上下料装置，可以高效率快速完成快速换型工装母头、换型工装夹进行更换，最终适应不同类型工件的选择以及夹取。

技术领域

本实用新型涉及工程零件清洗设备技术领域，尤其涉及一种机器人上下料装置。

背景技术

工程机械应用于国家的基建项目中，路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程。液压泵和马达作为工程机械和工业中的重要动力元件和执行元件，起着不可替代的作用。液压泵和马达的壳体和后盖等零件存在很多油路，油槽，在机械加工后存在很多毛刺，需要进行去毛刺处理。

马达端盖和液压阀体铸造件有残留的毛刺，传统人工除毛刺工艺残留在孔道内的毛刺不容易清洗，导致零件装配以后孔道内的毛刺在工作过程中把阀芯堵住，影响马达和阀的正常功能。因此，随后我研发人员设计了循环输送装置；

但是，研究人员发现，如何将被清洗工件顺利操作到循环输送装置上进行可靠上下料操作是急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人上下料装置，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型提供了一种机器人上下料装置，包括支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头、快速换型工装母头、换型工装夹；

其中，所述支撑座与所述第一机械臂的一端之间转动配合，且所述第一机械臂的另一端还与第二机械臂的一端转动配合，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动配合，且所述第三机械臂的另一端还连接有所述快速换型工装公头；

所述快速换型工装公头与所述快速换型工装母头之间可拆卸连接，且所述快速换型工装公头与所述快速换型工装母头之间形成销孔配合；所述快速换型工装母头与所述换型工装夹可拆卸连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述快速换型工装公头自前端至后端依次包括公头工装基座、安装轴；所述公头工装基座固定连接在所述安装轴上。

优选的，作为一种可实施方案；所述快速换型工装母头包括母头基座和安装孔；所述安装孔设置在所述母头基座的中心处；所述快速换型工装母头上的所述母头基座与所述快速换型工装公头上的安装轴销孔配合。

优选的，作为一种可实施方案；所述换型工装夹包括工装基座以及两个夹持侧板；两个所述夹持侧板固定连接在所述工装基座的两侧。

优选的，作为一种可实施方案；所述支撑座与所述第一机械臂之间转动配合处还设置有第一驱动电机；且所述第一驱动电机用于驱动带动所述第一机械臂相对所述支撑座转动动作。

优选的，作为一种可实施方案；所述第一机械臂与第二机械臂之间转动配合处还设置有第二驱动电机；且所述第二驱动电机用于驱动带动所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动动作。

优选的，作为一种可实施方案；所述第二机械臂与所述第三机械臂之间转动配合处还设置有第三驱动电机；且所述第三驱动电机用于驱动带动所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动动作。

优选的，作为一种可实施方式；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机为伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型实施例的优点在于：