[实用新型]车辆冗余电子转向制动系统

说明书

本实用新型公开了一种车辆冗余电子转向制动系统，包括两个电子助力转向单元、主制动单元、从制动单元、第一汽车总线和第二汽车总线；两个电子助力转向单元、主制动单元、从制动单元均与第一汽车总线连接；两个电子助力转向单元、主制动单元、从制动单元还均与第二汽车总线连接；其中，每一所述电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机。本实用新型能够满足自动驾驶的安全要求。

技术领域

本实用新型属于汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆冗余电子转向制动系统。

背景技术

随着现代技术进步和科技发展，人们对车辆的要求越来越高，在满足传统行驶的基础上，还需要能够实现车辆的智能化控制，如无人驾驶汽车、自适应巡航、车辆主动安全、全自动泊车等功能。其中的电动助力转向控制系统和制动系统作为智能化控制中的重要部分，其可靠性和安全性尤为重要。

现有的电动助力转向控制系统（EPS）由转角转矩传感器、车速传感器、控制单元处理器、助力电机等组成。其基本工作原理是：转角转矩传感器测得的方向盘转矩信号和车速信号一同送给控制单元处理器，经处理器处理和计算以决定助力电机的转向和助力电流的大小，从而完成转向助力控制。但现有的电动助力转向控制系统是基于驾驶员转向提高助力进行设计，其功能安全等级只能达到KSIL-B，若其中的每一个节点处于异常，整个电动助力转向控制系统将失效，将会给安全驾驶带来严重的后果，故无法满足自动驾驶的功能安全要求。

现有制动系统包括动力CAN线、中央控制器、电源、制动单元和轮速传感器，所述轮速传感器与制动单元连接，所述电源分别与中央控制器和制动单元连接，为中央控制器和制动单元供电，制动单元通过动力CAN线与中央控制器连接，接收中央控制器所发出的控制指令，并基于该控制指令执行相应操作。现有制动系统的结构简单，不具备系统级冗余功能，在自动驾驶过程中，若制动系统出现故障失效，自动驾驶车辆就会失去制动功能，会造成重大的人身财产损失。

因此，有必要开发一种车辆冗余电子转向制动系统。

实用新型内容

本实用新型的目的是提高一种车辆冗余电子转向制动系统，以满足自动驾驶的安全要求。

本实用新型所述的车辆冗余电子转向制动系统，包括两个电子助力转向单元、主制动单元、从制动单元、第一汽车总线和第二汽车总线；

两个电子助力转向单元、主制动单元、从制动单元均与第一汽车总线连接；

两个电子助力转向单元、主制动单元、从制动单元还均与第二汽车总线连接；

其中，每一所述电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机。

还包括：

中央控制器，分别与第一汽车总线和第二汽车总线连接。

还包括：

安全控制器，分别与第一汽车总线和第二汽车总线连接；对控制器进行了冗余。

还包括电源单元；

该电源单元包括主电源和从电源；

所述主电源分别与中央控制器、主制动单元以及其中一电子助力转向单元电连接；

所述从电源分别与安全控制器、从制动单元以及另一电子助力转向单元电连接；对电源进行了冗余设计。

两个电子助力转向单元的处理器之间还通过一条或两条第一通信线连接；对第一通信线进行了冗余设计。

所述主制动单元和从制动单元之间还通过一条或两条第二通信线连接，对第二通信线进行了冗余设计。

本实用新型的有益效果：