[实用新型]一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置

说明书

一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，该装置包括行走车和两个履带系统，行走车内设有向两个履带系统提供动力的动力源；每个履带系统均包括前置履带机构、后置履带机构和中间履带机构，前置履带机构、后置履带机构和中间履带机构均包括主动链轮、从动链轮和履带条，前置履带机构的主动链轮与中间履带机构的从动链轮传动联接，后置履带机构的主动链轮与中间履带机构的主动链轮传动联接；前置履带机构和后置履带机构中设有对称设置的若干个连杆单元Ⅰ，中间履带机构中设有若干个连杆单元Ⅱ。本实用新型能够实现单一维度或多维度、非平坦壁面上的障碍物越障运动、弯曲地面上的运动。

技术领域

本实用新型涉及履带式行走装置技术领域，具体涉及一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置。

背景技术

目前，机器人的移动机构有多种形式，主要包括轮式移动机构、腿式移动机构以及履带式移动机构。轮式移动机构主要应用于地面状态良好的条件，其移动速度高运行效率高，结构简单，但越野能力不强；腿式移动机构的优势在于崎岖的路面上良好的通行能力，速度不高，结构复杂，能量利用率比较低；履带式移动机构综合了腿式和轮式的特点，既具有较高的移动速度，又拥有优越的越障性能。

在现有技术中，依据履带产生的履带机器人应运而生，且履带式机器人的应用领域不断扩大，从民用领域中的安全监视、消防、搜救、托运等，到军事领域中洞穴、反恐、排爆、建筑物勘测、扫雷、破障、生化战剂探测等，人类对于履带机器人的应用需求越来越高。目前，应用于军事领域中所采用的移动机器人结构较为复杂，成本较高，不适用于民用领域；而民用领域常用的履带行走机构，仅能实现单一维度的行走功能。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，不仅能够实现多维度运动，还能实现单一维度的运动。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案为：一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，该装置包括行走车以及对称安装在行走车相对两侧的两个履带系统，行走车包括底板、与底板相对设置的顶板以及用于封合连接底板和顶板侧边的多个侧板，行走车内设有向两个履带系统提供动力的动力源；其中，每个履带系统均包括前置履带机构、后置履带机构和中间履带机构，中间履带机构设在行走车的外侧边，前置履带机构和后置履带机构分别设在中间履带机构的两端的外侧边；所述的前置履带机构、后置履带机构和中间履带机构均包括主动链轮、从动链轮以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条，其中，前置履带机构的主动链轮与中间履带机构的从动链轮传动联接，后置履带机构的主动链轮与中间履带机构的主动链轮传动联接；前置履带机构和后置履带机构中还设有对称设置的若干个连杆单元Ⅰ，中间履带机构中设有若干个连杆单元Ⅱ。

本实用新型中，每个连杆单元Ⅱ均包括销钉、第一连杆Ⅱ、第二连杆Ⅱ和第三连杆Ⅱ，且每个连杆单元Ⅱ中，第一连杆Ⅱ的上端转动安装有支撑在中间履带机构中的履带条上的托带轮，第二连杆Ⅱ的下端转动安装有支撑在中间履带机构中的履带条上的负重轮，第三连杆Ⅱ的首端、第一连杆Ⅱ的下端以及第二连杆Ⅱ的上端复合铰接在销钉上，第三连杆Ⅱ的末端与相邻设置的连杆单元Ⅱ中的销钉通过弹簧连接；其中，与中间履带机构中的主动链轮相邻设置的连杆单元Ⅱ中的第三连杆Ⅱ的末端与行走车中另外设置的销钉通过弹簧连接。

其中，每个连杆单元Ⅱ中，第二连杆Ⅱ的下端通过销钉转动安装有负重轮，且该销钉的端部连接有伸入行走车内部的多段连杆，侧板的内壁连接有导向块，导向块内滑动配合连接有竖直设置的导向杆，伸出导向块上端的导向杆上连接有限位螺母，导向杆的下端连接与多段连杆连接，位于多段连杆与导向块之间的导向杆上套设有弹簧。