[实用新型]一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置

权利要求书

1.一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，该装置包括行走车以及对称安装在行走车相对两侧的两个履带系统，行走车包括底板、与底板相对设置的顶板以及用于封合连接底板和顶板侧边的多个侧板，行走车内设有向两个履带系统提供动力的动力源；其特征在于：其中，每个履带系统均包括前置履带机构、后置履带机构和中间履带机构，中间履带机构设在行走车的外侧边，前置履带机构和后置履带机构分别设在中间履带机构的两端的外侧边；

所述的前置履带机构、后置履带机构和中间履带机构均包括主动链轮、从动链轮以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条，其中，前置履带机构的主动链轮与中间履带机构的从动链轮传动联接，后置履带机构的主动链轮与中间履带机构的主动链轮传动联接；前置履带机构和后置履带机构中还设有对称设置的若干个连杆单元Ⅰ，中间履带机构中设有若干个连杆单元Ⅱ。

2.根据权利要求1所述的一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，其特征在于：每个连杆单元Ⅱ均包括销钉、第一连杆Ⅱ、第二连杆Ⅱ和第三连杆Ⅱ，且每个连杆单元Ⅱ中，第一连杆Ⅱ的上端转动安装有支撑在中间履带机构中的履带条上的托带轮，第二连杆Ⅱ的下端转动安装有支撑在中间履带机构中的履带条上的负重轮，第三连杆Ⅱ的首端、第一连杆Ⅱ的下端以及第二连杆Ⅱ的上端复合铰接在销钉上，第三连杆Ⅱ的末端与相邻设置的连杆单元Ⅱ中的销钉通过弹簧连接；其中，与中间履带机构中的主动链轮相邻设置的连杆单元Ⅱ中的第三连杆Ⅱ的末端与行走车中另外设置的销钉通过弹簧连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，其特征在于：每个连杆单元Ⅱ中，第二连杆Ⅱ的下端通过销钉转动安装有负重轮，且该销钉的端部连接有伸入行走车内部的多段连杆，侧板的内壁连接有导向块，导向块内滑动配合连接有竖直设置的导向杆，伸出导向块上端的导向杆上连接有限位螺母，导向杆的下端连接与多段连杆连接，位于多段连杆与导向块之间的导向杆上套设有弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，其特征在于：前置履带机构中，除与前置履带机构中的主动链轮相邻设置的连杆单元Ⅰ外，其余的每个连杆单元Ⅰ均包括销钉、第一连杆Ⅰ、第二连杆Ⅰ和第三连杆Ⅰ，且此每个连杆单元Ⅰ中，第一连杆Ⅰ的上端转动安装有支撑在前置履带机构中的履带条上的托带轮，第二连杆Ⅰ的下端转动安装有支撑在前置履带机构中的履带条上的负重轮，第三连杆Ⅰ的首端、第一连杆Ⅰ的下端以及第二连杆Ⅰ的上端复合铰接在销钉上，第三连杆Ⅰ的末端与相邻设置的连杆单元Ⅰ中的销钉通过弹簧连接；其中，与前置履带机构中的主动链轮相邻设置的连杆单元Ⅰ中，第一连杆Ⅰ的下端以及第二连杆Ⅰ的上端复合铰接在销钉上，且该销钉与行走车中另外设置的销钉通过弹簧连接；与前置履带机构中的从动链轮相邻设置的连杆单元Ⅰ中的第三连杆Ⅰ的首端与行走车中另外设置的销钉通过弹簧连接。

5.根据权利要求1所述的一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，其特征在于：行走车中剩余的相对设置的两侧分别设有超声波探测机构和防倾覆机构。

6.根据权利要求5所述的一种能够实现单/多维度切换运动的六履带行走装置，其特征在于：所述的超声波探测机构包括超声波探头与摄像头模块、横向移动单元、纵向移动单元和连接件，横向移动单元包括横向框架、安装在横向框架上的第一电机、由第一电机带动的横向丝杠以及配合套设在横向丝杠上的第一螺母，纵向移动单元包括纵向框架、安装在纵向框架上的第二电机、由第二电机带动的纵向丝杠以及配合套设在纵向丝杠上的第二螺母，连接件的一端固定在行走车上，连接件的另一相对端与纵向框架连接，横向框架安装在第二螺母上，超声波探头与摄像头模块安装在第一螺母上。