[实用新型]防倾倒机器人移动底座

说明书

本实用新型公开了一种防倾倒机器人移动底座，包括底座本体、环形移动装置、固定柱、直线移动装置、配重块和倾角传感器，底座本体内设置有水平的安装空腔；环形移动装置水平设置在安装空腔内，且通过连接架与安装空腔的内侧面固定连接；固定柱竖直设置在安装空腔内；直线移动装置的外端与环形移动装置的移动部固定连接，直线移动装置的内端通过转轴与固定柱的可转动连接；配重块与直线移动装置的移动部固定连接；倾角传感器的数据输出端与直线移动装置和环形移动装置电连接。本实用新型通过倾角传感器检测机器人的倾斜程度，并通过环形移动装置和直线移动装置调节配重块的位置，从而实现对机器人的重心的控制。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种防倾倒机器人移动底座。

背景技术

机器人在各行各业中被广泛的运用，同时部分机器人需要具备移动功能，其需要在地面上进行移动，以便于其实现自身的功能。现阶段的机器人一般均通过滚轮进行移动，因此如果地面出现不平的情况，可能造成机器人出现倾斜，机器人的重心出现改变，可能导致机器人出现倾倒，从而影响机器人的正常使用。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种防倾倒机器人移动底座。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种防倾倒机器人移动底座，包括，

底座本体，所述底座本体内设置有水平的安装空腔；

环形移动装置，所述环形移动装置水平设置在所述安装空腔内，且通过连接架与所述安装空腔的内侧面固定连接；

固定柱，所述固定柱竖直设置在所述安装空腔内，且所述固定柱的中轴线与所述环形移动装置的中轴线重合；

直线移动装置，所述直线移动装置的外端与所述环形移动装置的移动部固定连接，所述直线移动装置的内端通过转轴与所述固定柱的可转动连接；

配重块，所述配重块与所述直线移动装置的移动部固定连接；

倾角传感器，所述倾角传感器与所述底座本体固定连接，且所述倾角传感器的数据输出端与所述直线移动装置和所述环形移动装置电连接。

具体地，所述环形移动装置包括第一直线电机，所述第一直线电机的初级呈环形分布，且所述第一直线电机的初级的外侧面与所述安装空腔固定连接，所述第一直线电机的次级设置在所述第一直线电机的初级的内侧面，且沿所述第一直线电机的初级环形移动。

具体地，所述直线移动装置包括第二直线电机，所述第二直线电机的初级呈直线分布，所述第二直线电机的初级的外端与所述环形移动装置的移动部固定连接，所述第二直线电机的初级的内端通过所述转轴与所述固定柱可转动连接，所述配重块与所述第二直线电机的次级固定连接。

优选地，所述第二直线电机的次级位于所述第二直线电机的初级的下侧面，所述配重块位于所述第二直线电机的下方。

具体地，所述环形移动装置包括环形滑轨、滑块和伺服电机，所述环形滑轨与所述安装空腔的内侧面固定连接，所述滑块设置在所述环形滑轨内并沿所述环形滑轨滑动，所述环形滑轨上端面设置有齿纹，所述伺服电机与所述滑块固定连接，且所述伺服电机的转矩输出轴通过齿轮与所述环形滑轨的齿纹啮合。

具体地，所述直线移动装置包括固定杆和液压杆，所述固定杆的外端与所述环形移动装置的移动部固定连接，所述固定杆的内端与所述固定柱可转动连接，所述液压杆水平固定在所述固定杆上，所述液压杆与液压泵连通，所述液压杆的伸缩端与所述配重块固定连接。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型防倾倒机器人移动底座通过倾角传感器检测机器人的倾斜程度，并通过环形移动装置和直线移动装置调节配重块的位置，从而实现对机器人的重心的控制，避免其出现倾倒。