[实用新型]轨道式收获剪枝机器人

说明书

本实用新型公开了一种轨道式收获剪枝机器人,包括修剪收获导轨，修剪收获导轨上设有修剪收获机器人；所述修剪收获机器人包括底座，底座底部设有多组与修剪收获导轨配合的第一导向轮，底座上经支架设有第三驱动电机和杠杆条，底座上方经安装架连接有底座顶板，底座顶板上端经机械臂旋转装置连接有升降叉架固定板，升降叉架固定板上端经升降叉架组件连接有升降座底板，升降座底板上设有一次连接的第一机械臂、第二机械臂和夹持修剪装置。本实用新型能够自动完成对黄瓜的修剪和收获工作，并具有自动化程度高、运营成本低的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种黄瓜辅助栽培装置，特别是一种轨道式收获剪枝机器人。

背景技术

随着社会需求的增长，我国黄瓜种植面积也逐渐增大，大规模种植趋势明显；但由于常规的黄瓜种植设备大多功能单一，使种植户无法通过单一的机械设备实现对黄瓜的修剪和采摘，从而导致目前对黄瓜的侧枝修剪、败叶去除、收获采摘工作仍由人工完成，造成黄瓜种植过程中的人工成本高、工作强度大的问题，并且随着我国老龄化的日渐严重，农业从事者更是不断减少并且良莠不齐，导致人工种植的方式严重影响了黄瓜的种植效率和种植质量，难以满足大众的需求。因此，现有对黄瓜的种植方式存在自动化程度低、运营成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种轨道式收获剪枝机器人。它能够自动完成对黄瓜的修剪和收获工作，并具有自动化程度高、运营成本低的特点。

本实用新型的技术方案：轨道式收获剪枝机器人，包括修剪收获导轨，修剪收获导轨上设有修剪收获机器人；所述修剪收获机器人包括底座，底座底部设有多组与修剪收获导轨配合的第一导向轮，底座上经支架设有第三驱动电机和杠杆条，第三驱动电机一端连接有偏心轮，偏心轮顶部与杠杆条底部相互贴合，杠杆条顶部设有压缩弹簧，杠杆条两端经第四连杆连接有升降导轮，底座上方经安装架连接有底座顶板，底座顶板下端设有机械臂旋转装置，底座顶板上端经机械臂旋转装置连接有升降叉架固定板，升降叉架固定板上端经升降叉架组件连接有升降座底板，升降座底板上设有升降壳体，升降壳体上端经第一安装杆连接有第一机械臂，第一机械臂上端经第二安装杆连接有第二机械臂，第二机械臂端部经第三安装杆连接有夹持修剪装置，升降壳体内侧设有固定在升降座底板上的电机固定架，电机固定架上分别设有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。

前述的轨道式收获剪枝机器人中，所述修剪收获导轨包括直线导轨，直线导轨两端设有弧形板组，弧形板组包括对称设置在直线导轨上的弧形板，直线导轨两侧设有对称的环形导轨，环形导轨两端均设有轨道垫板，轨道垫板与环形导轨之间设有垫板弹簧。

前述的轨道式收获剪枝机器人中，所述升降叉架组件包括并排设置在升降叉架固定板上的叉架连杆组，叉架连杆组包括多个依次连接的叉架连杆，叉架连杆之间经横杆相互连接，横杆上设有伸缩电缸。

前述的轨道式收获剪枝机器人中，所述夹持修剪装置包括设置在第三安装杆上的连接块，连接块一端连接有末端夹持电机，连接块另一端依次连接有旋转锥齿轮和可旋转的夹持器支架，夹持器支架内侧设有连杆夹持组，连杆夹持组一端经涡轮蜗杆连接末端夹持电机，夹持器支架一侧连接有剪切电机，剪切电机一端经依次连接的第二主动同步带轮、第二同步带和第二从动同步带轮连接有第一丝杆，第一丝杆端部经联轴器连接有第二丝杆，第一丝杆和第二丝杆上经丝杆螺母连接有对称设置的电热刀。

前述的轨道式收获剪枝机器人中，所述机械臂旋转装置包括固定支架，固定支架两端经法兰连接有旋转轴，旋转轴中部连接有第一从动同步带轮，第一从动同步带轮外侧经第一同步带连接有第一主动同步带轮，第一主动同步带轮内侧连接有位于旋转轴一侧的第四驱动电机，旋转轴上端连接升降叉架固定板。

前述的轨道式收获剪枝机器人中，所述第一导向轮之间设有并排设置在底座下端的从动轴和驱动轴，从动轴和驱动轴两端均设有移动车轮，驱动轴中部设有相互连接的从动齿轮和差速器，从动齿轮上端设有主动齿轮，主动齿轮内侧连接有第二驱动电机，第二驱动电机下端经支架固定在底座上。