[实用新型]轨道式收获剪枝机器人

权利要求书

1.轨道式收获剪枝机器人，其特征在于：包括修剪收获导轨(13)，修剪收获导轨(13)上设有修剪收获机器人(14)；所述修剪收获机器人(14)包括底座(15)，底座(15)底部设有多组与修剪收获导轨(13)配合的第一导向轮(16)，底座(15)上经支架(23)设有第三驱动电机(24)和杠杆条(26)，第三驱动电机(24)一端连接有偏心轮(25)，偏心轮(25)顶部与杠杆条(26)底部相互贴合，杠杆条(26)顶部设有压缩弹簧，杠杆条(26)两端经第四连杆(27)连接有升降导轮(28)，底座(15)上方经安装架(29)连接有底座顶板(30)，底座顶板(30)下端设有机械臂旋转装置(53)，底座顶板(30)上端经机械臂旋转装置(53)连接有升降叉架固定板(39)，升降叉架固定板(39)上端经升降叉架组件(40)连接有升降座底板(41)，升降座底板(41)上设有升降壳体(42)，升降壳体(42)上端经第一安装杆(43)连接有第一机械臂(44)，第一机械臂(44)上端经第二安装杆(45)连接有第二机械臂(46)，第二机械臂(46)端部经第三安装杆(47)连接有夹持修剪装置(48)，升降壳体(42)内侧设有固定在升降座底板(41)上的电机固定架(49)，电机固定架(49)上分别设有第一驱动装置(50)、第二驱动装置(51)和第三驱动装置(52)。

2.根据权利要求1所述的轨道式收获剪枝机器人，其特征在于：所述修剪收获导轨(13)包括直线导轨(131)，直线导轨(131)两端设有弧形板组(132)，弧形板组(132)包括对称设置在直线导轨(131)上的弧形板(133)，直线导轨(131)两侧设有对称的环形导轨(134)，环形导轨(134)两端均设有轨道垫板(135)，轨道垫板(135)与环形导轨(134)之间设有垫板弹簧(136)。

3.根据权利要求1所述的轨道式收获剪枝机器人，其特征在于：所述升降叉架组件(40)包括并排设置在升降叉架固定板(39)上的叉架连杆组(401)，叉架连杆组(401)包括多个依次连接的叉架连杆(4011)，叉架连杆(4011)之间经横杆(402)相互连接，横杆(402)上设有伸缩电缸(403)。

4.根据权利要求1所述的轨道式收获剪枝机器人，其特征在于：所述夹持修剪装置(48)包括设置在第三安装杆(47)上的连接块(481)，连接块(481)一端连接有末端夹持电机(482)，连接块(481)另一端依次连接有旋转锥齿轮(492)和可旋转的夹持器支架(483)，夹持器支架(483)内侧设有连杆夹持组(484)，连杆夹持组(484)一端经涡轮蜗杆连接末端夹持电机(482)，夹持器支架(483)一侧连接有剪切电机(485)，剪切电机(485)一端经依次连接的第二主动同步带轮(486)、第二同步带(487)和第二从动同步带轮(488)连接有第一丝杆(489)，第一丝杆(489)端部经联轴器连接有第二丝杆(490)，第一丝杆(489)和第二丝杆(490)上经丝杆螺母连接有对称设置的电热刀(491)。

5.根据权利要求1所述的轨道式收获剪枝机器人，其特征在于：所述机械臂旋转装置(53)包括固定支架(31)，固定支架(31)两端经法兰(32)连接有旋转轴(33)，旋转轴(33)中部连接有第一从动同步带轮(34)，第一从动同步带轮(34)外侧经第一同步带(35)连接有第一主动同步带轮(36)，第一主动同步带轮(36)内侧连接有位于旋转轴(33)一侧的第四驱动电机(37)，旋转轴(33)上端连接升降叉架固定板(39)。

6.根据权利要求1所述的轨道式收获剪枝机器人，其特征在于：所述第一导向轮(16)之间设有并排设置在底座(15)下端的从动轴(17)和驱动轴(18)，从动轴(17)和驱动轴(18)两端均设有移动车轮(19)，驱动轴(18)中部设有相互连接的从动齿轮(63)和差速器(20)，从动齿轮(63)上端设有主动齿轮(21)，主动齿轮(21)内侧连接有第二驱动电机(22)，第二驱动电机(22)下端经支架(23)固定在底座(15)上。