[实用新型]一种六轴工业机器人张紧装置

说明书

本实用新型公开了一种六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过固定螺栓紧固的小臂杆上，电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；张紧机构包括张紧支架、弹簧、压力调节杆、张紧轮，压力调节杆的一端设置螺纹，另一端通过轴承固定有张紧轮；压力调节杆带有螺纹的一端穿在张紧支架上，由螺母锁紧调节压力调节杆的有效长度；弹簧通过压力调节杆的有效长度变换而调节弹性，使张紧轮紧压同步带松边上。本装置结构简单，调节方便，实用可靠；弹簧压力使同步带轮张紧，可以有效的保证同步带的张力，保持同步带不跑偏。

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，具体涉及一种六轴工业机器人手臂用的张紧装置。

背景技术

常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作，其主要应用在装货、卸货、喷漆、表面处理、弧焊、点焊等领域。

六关节工业机器人五六轴在电机与减速机之间采用同步带传动，为了保证传动平稳可靠，保持一定的张力，须对带进行张紧，

现有的方式具有以下缺点：1、使用弹簧的弹力，使同步带始终保持张紧状态。但其结构复杂，噪音大。

2、使用其它弹性材质，如橡胶充当介质，提供相应的弹力，使同步带保持张紧状态，但弹性介质容易失效。

3、简易的调节方式，但皮带容易跑偏，磨同步轮侧边。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种应用在六关节工业机器人五六轴之间，保证同步带传动平稳可靠、同时起到导向作用的张紧装置。

一种六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过固定螺栓紧固的小臂杆上，电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；所述张紧机构包括张紧支架、弹簧、压力调节杆、张紧轮，所述压力调节杆的一端设置螺纹，另一端通过轴承固定有张紧轮；所述压力调节杆带有螺纹的一端穿在张紧支架上，由螺母锁紧调节压力调节杆的有效长度；所述弹簧通过压力调节杆的有效长度变换而调节弹性，使张紧轮紧压同步带松边上。

进一步的：所述张紧轮上设置轮槽，所述轮槽宽度与同步带宽度相同。

进一步的：所述轮槽深度大于等于同步带厚度。

进一步的：所述张紧支架包括连接板以及与连接板一体的支板，所述支板与连接板之间夹角为90°；所述连接板上设置连接孔，连接螺栓穿过连接孔将连接板固定在电机安装板上，所述支板上设置调节孔。

进一步的：所述压力调节杆为圆柱形杆，在压力调节杆上设置环形的簧座，在簧座的下方设置张紧轮轴。

进一步的：所述张紧轮轴上设置轴环。

进一步的：所述张紧轮轴上设置轴肩。

进一步的：所述弹簧穿在压力调节杆上，底部坐在簧座上，上部与支板相触。

进一步的：所述弹簧直径小于等于簧座直径，大于调节孔直径。

进一步的：所述螺母的直径大于调节孔直径。

有益效果：本装置结构简单，调节方便，实用可靠；弹簧压力使同步带轮张紧，通过压力调节杆的一端螺母可以调节弹簧的压力；对同步带进行有效的张紧以保证传动平稳可靠。设置在六关节工业机器人五六轴的电机与减速机之间，可以有效的保证同步带的张力，同时安装、更换零部件方便，由于张紧轮的凹槽的存在，可以保持同步带在固定的位置传动，而不跑偏，加工成本低。

附图说明