[实用新型]单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人

权利要求书

1.单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，包括一对机器人大腿结构、一对机器人小腿（35），其特征在于：还包括具有两个输出轴（2）的电机（1），机器人大腿结构均包括固定轴（3）、一级曲柄盘（5）、二级曲柄（6）、一级连杆（7）、二级连杆（8）、三级连杆（9）、四级连杆（10）、大腿前杆（11）、大腿后杆（12），一级曲柄盘（5）与电机（1）的一个输出轴（2）固定连接，二级曲柄（6）一端固定在一级曲柄盘（5）的偏心处，一级连杆（7）一端转动设置在一级曲柄盘（5）的偏心处，二级曲柄（6）另一端与二级连杆（8）一端铰接，一级连杆（7）另一端、四级连杆（10）一端、大腿前杆（11）三者均铰接，二级连杆（8）另一端、大腿后杆（12）、三级连杆（9）一端三者均铰接，大腿前杆（11）、三级连杆（9）另一端、四级连杆（10）另一端均通过固定轴（3）铰接，大腿前杆（11）、大腿后杆（12）均与机器人小腿（35）铰接。

2.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，其特征在于：一级连杆（7）、二级连杆（8）均为弧形杆，二级曲柄（6）呈弧形。

3.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，其特征在于：一级曲柄盘（5）的偏心处穿设有第一安装轴（17），二级曲柄（6）一端设有第一曲柄孔（36），一级连杆（7）一端设有第一安装孔（21），第一安装轴（17）先后穿过第一安装孔（21）、第一曲柄孔（36），一级连杆（7）通过第一安装轴（17）与一级曲柄盘（5）铰接，二级曲柄（6）与第一安装轴（17）固定连接。

4.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，其特征在于：二级曲柄（6）另一端设有第二曲柄孔（37），二级连杆（8）一端设有第二安装孔（22），第二曲柄孔（37）内固定穿设有第二安装轴（18），第二安装轴（18）穿过第二安装孔（22），二级连杆（8）与二级曲柄（6）之间通过第二安装轴（18）铰接。

5.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，其特征在于：大腿前杆（11）上部设有第一连接孔（28），一级连杆（7）另一端设有第三安装孔（23），四级连杆（10）一端设有第三孔（33），第三孔（33）、第三安装孔（23）、第一连接孔（28）均穿设有同一根第一连接轴（19），大腿前杆（11）、一级连杆（7）、四级连杆（10）之间均通过第一连接轴（19）铰接。

6.根据权利要求5所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，其特征在于：大腿前杆（11）上部还设有与第一连接孔（28）并排的第二连接孔（29），三级连杆（9）一端设有第一孔（31），四级连杆（10）另一端设有第四孔（34），固定轴（3）先后贯穿第四孔（34）、第一孔（31）、第二连接孔（29），大腿前杆（11）、三级连杆（9）、四级连杆（10）均与固定轴（3）铰接。

7.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，其特征在于：大腿后杆（12）上部设有第三连接孔（30），二级连杆（8）另一端设有第四安装孔（24），三级连杆（9）另一端设有第二孔（32），第二孔（32）、第三连接孔（30）、第四安装孔（24）均穿设有同一根第二连接轴（20），三级连杆（9）、大腿后杆（12）、二级连杆（8）之间均通过第二连接轴（20）铰接。

8.根据权利要求1所述的单电机驱动下肢模拟奔跑动作机器人，其特征在于：机器人大腿结构还包括均与大腿前杆（11）固定连接的前连接杆（13）、大腿后杆（12），大腿前杆（11）通过前连接杆（13）与三级连杆（9）、四级连杆（10）、一级连杆（7）铰接，大腿后杆（12）通过后连接杆（14）与二级连杆（8）、三级连杆（9）铰接。