[实用新型]一种工业用机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种工业用机械手臂，涉及工业机器人技术领域，解决了现有机械手臂在对于圆柱形等存在弧面的物品进行抓取时，存在的抓取不稳定，容易导致物品掉落损坏的问题，本实用新型包括手臂机构与抓手机构，抓手机构包括内部设置有动力装置的动力箱，动力箱箱体上均匀的开设有四个滑槽组，四个滑槽组上均设置有与动力装置连接的夹取机构，夹取机构包括与通过滑槽组与动力装置配合的固定板以及铰接在固定板两侧的活动板，两侧活动板之间设置有具有弹性可弯曲的夹取板，夹取板与固定板之间连接有电动伸缩杆。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及一种工业用机械手臂。

背景技术

随着社会科学技术的发展，在工业生产领域中，人工劳动不断被机械化设备所代替，特别是工业机器人的出现，更是在工业生产流程中进一步替代了人工劳动。机械手臂是工业机器人中的一种类型，也是工业机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地进行定位作业。

现有的机械手臂通常分为手臂部分与抓手部分，手臂部分控制机械手臂的运动，抓手部分控制机械手臂对物品的抓取，现有的机械手臂上的抓手通常是利用两个卡块相互挤压与物品表面产生摩擦力来抓取物品。对于矩形的物品，现有抓手可以很好的利用卡块与物品平面之间的摩擦力来实现物品抓取；但是对于圆柱形的物品，因为物品表面存在弧面，所以简单利用两个卡块进行抓取会使抓取不稳定，可能会造成物品掉落损坏的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有机械手臂在对于圆柱形等存在弧面的物品进行抓取时，存在的抓取不稳定，容易导致物品掉落损坏的问题，本实用新型提供一种工业用机械手臂。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种工业用机械手臂，包括手臂机构与抓手机构，抓手机构包括内部设置有动力装置的动力箱，动力箱箱体上均匀的开设有四个滑槽组，四个滑槽组上均设置有与动力装置连接的夹取机构，夹取机构包括与通过滑槽组与动力装置配合的固定板以及铰接在固定板两侧的活动板，两侧活动板之间设置有具有弹性可弯曲的夹取板，夹取板与固定板之间连接有电动伸缩杆。

进一步地，滑槽组包括滑槽a与对称开设在滑槽a两侧的两根滑槽b，两根滑槽b之间的距离在从动力箱外围到动力箱中心的方向上逐渐减小，固定板顶端通过滑槽a与与动力装置连接，活动板一侧顶端通过卡块与滑槽b配合。

进一步地，动力装置包括驱动电机以及与驱动电机连接的动力盘，动力盘表面设置有平面螺纹以及与平面螺纹配合的滑块，滑块位于滑槽a中，滑块与活动板连接。

进一步地，夹取板表面设置有弹性防滑层。

进一步地，电动伸缩杆与夹取板连接的一端设置有压力传感器，压力传感器与电动伸缩杆电连接。

进一步地，手臂机构末端设置有底盘，底盘上设置有若干滚轮机构。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型中，通过抓手机构中均匀设置的夹取机构，可以同时与圆柱形物品的四周进行挤压接触，在增大抓手与物品之间摩擦力的同时也可以稳定物品的，并且夹取机构中可弯曲的夹取板可以弯曲为一定弧度，从而可以与圆柱体物品的圆柱弧面紧密贴合，进一步增大摩擦力防止物品掉落，同时也紧密包裹物品以稳定其在抓取过程中的形态，防止物品出现异动导致抓取不稳定。

2.动力装置可以可以带动固定板移动，从而带动夹取机构沿滑槽a水平移动，以适应不同直径大小的圆柱形物品的夹取需求，同时夹取机构中的活动板沿滑槽b滑动时，可以改变两侧活动板末端之间的距离，即改变活动板的开合程度，从而改变夹取板的弯曲程度，即曲率，以适应不同直径大小的圆柱不同的圆周曲率。