[实用新型]自移动机器人

说明书

一种自移动机器人，包括机体及设置在机体底座(10)上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体(100)，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮(200)，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩。本实用新型自移动机器人机体被顶起或者驱动轮行走至凹坑处，驱动轮组件除受到自身的重力外，还受到一施力部施加的不变小的力矩，从而增加驱动轮与地面之间的摩擦力，增强了自移动机器人的驱动力和越障能力。

技术领域

本实用新型涉及一种自移动机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

扫地机器人在工作时驱动轮要根据地面的情况变化而进行浮动调节从而增大机器人的越障能力，通常该浮动越障机构通过拉簧的作用来实现，例如专利文献US8474090和CN205083396U中公开的悬臂驱动轮机构，该机构通过悬臂将驱动轮安装到清洁机器人底盘上，用一根在悬臂与机器人底盘之间的拉簧将驱动轮偏斜到远离机器人底盘的一个位置，在清洁时，扫地机器人通过重力克服弹簧力将轮子偏斜到另一个位置。采用该机构时当扫地机器人在遇到台阶或障碍时底盘被顶高，驱动轮在拉簧的作用下偏斜到远离机器人底盘的一个位置，在此过程拉簧会释放一定的弹簧力，从而使扫地机器人在越障时使驱动轮能提供的驱动力减小，从而降低扫地机器人的越障能力。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，通过设置在壳体上的受力部以及设置在底座上的施力部，使得当自移动机器人机体被顶起或者驱动轮行走至凹坑处时，驱动轮组件除受到自身的重力外，还受到一施力部施加的不变小的力矩，从而增加驱动轮与地面之间的摩擦力，增强了自移动机器人的驱动力和越障能力。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

本实用新型一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩。

优选地，所述越障组件包括设置在壳体上的受力部以及设置在底座上的施力部。

具体地，所述施力部包括压板和动力件，所述压板通过第二旋转轴可旋转的设置在底座上，所述受力部位于第二旋转轴与第一旋转轴之间，所述压板在动力件的作用下与受力部相抵顶，从而施加作用力于所述驱动轮组件。

为了给压板提供动力，所述动力件为套设在第二旋转轴上的扭簧，所述扭簧的一端与所述压板相抵顶。

为了保证动力的力矩，所述压板与所述受力部抵顶的一侧包含一段弧形的压力段。

优选地，所述驱动轮处于最高位置时，所述压板对受力部施加作用力的方向通过第一旋转轴。或者，所述驱动轮处于最高位置时，所述受力部和第一旋转轴的连线与所述压板对受力部施加作用力的方向存在一夹角，所述夹角的范围为0°＜a≤90°。

具体地，所述压板包括与受力部抵顶的施力端、以及产生动力的动力端，所述第二旋转轴设置在施力端与动力端之间，所述动力件包括第一磁铁和第二磁铁，第一磁铁设置在所述动力端上，第二磁铁设置在所述底座上，所述第二磁铁位于第一磁铁下方，所述第二磁铁与第一磁铁之间为斥力。

为了增大动力件所提供的动力，所述动力件还包括设置在所述底座上的第三磁铁，所述第三磁铁位于第一磁铁上方，所述第三磁铁与第一磁铁之间为吸力。