[实用新型]自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座(10)上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体(100)，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮(200)，其特征在于，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述越障组件包括设置在壳体(100)上的受力部以及设置在底座(10)上的施力部。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述施力部包括压板(320)和动力件，所述压板通过第二旋转轴(300)可旋转的设置在底座(10)上，所述受力部位于第二旋转轴与第一旋转轴(110)之间，所述压板在动力件的作用下与受力部相抵顶，从而施加作用力于所述驱动轮组件。

4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述动力件为套设在第二旋转轴(300)上的扭簧(310)，所述扭簧的一端与所述压板相抵顶。

5.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述压板(320)与所述受力部抵顶的一侧包含一段弧形的压力段。

6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮(200)处于最高位置时，所述压板(320)对受力部施加作用力的方向通过第一旋转轴(110)。

7.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮(200)处于最高位置时，所述受力部和第一旋转轴(110)的连线与所述压板(320)对受力部施加作用力的方向存在一夹角(a)。

8.如权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述夹角的范围为0°＜a≤90°。

9.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述压板包括与受力部抵顶的施力端(410)、以及产生动力的动力端(420)，所述第二旋转轴(300)设置在施力端与动力端之间，所述动力件包括第一磁铁(430)和第二磁铁(440)，第一磁铁(430)设置在所述动力端上，第二磁铁(440)设置在所述底座上，所述第二磁铁位于第一磁铁下方，所述第二磁铁与第一磁铁之间为斥力。

10.如权利要求9所述的自移动机器人，其特征在于，所述动力件还包括设置在所述底座(10)上的第三磁铁(450)，所述第三磁铁位于第一磁铁(430)上方，所述第三磁铁与第一磁铁之间为吸力。

11.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述施力部包括竖直设置的弹簧(500)以及弹簧底部的弹簧滚轮组件(510)，所述弹簧上端固定在底座(10)上，弹簧滚轮组件包括弹簧滚轮支架与弹簧滚轮，所述弹簧滚轮支架上端固定在弹簧底部，下端通过弹簧滚轮轴将弹簧滚轮可旋转的设置在弹簧滚轮支架上，所述受力部包含一固定在壳体(100)上与弹簧滚轮抵顶的曲面结构(520)。

12.一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮，其特征在于，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件包括设置在壳体上的受力部以及通过第二旋转轴可旋转的设置在底座上的施力部，所述施力部包括压板和动力件，所述压板在动力件的作用下与受力部相抵顶，从而施加作用力于所述驱动轮组件，所述受力部为设置在第二旋转轴与第一旋转轴之间的滚轮；

所述动力件为套设在第二旋转轴上的扭簧，所述扭簧的一端与所述压板相抵顶，所述压板与所述受力部抵顶的一侧包含一段弧形的压力段；或者，

所述动力件包括第一磁铁和第二磁铁，所述压板包括与受力部抵顶的施力端、以及产生动力的动力端，所述第二旋转轴设置在施力端与动力端之间，第一磁铁设置在所述动力端上，第二磁铁设置在所述底座上，所述第二磁铁位于第一磁铁下方，所述第二磁铁与第一磁铁之间为斥力。