[实用新型]一种码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人，包括腰部基座，通过腰部基座连接固定的腰部机构，腰部机构连接摆臂旋转臂机构，摆臂旋转臂机构连接气爪机构，所述的气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板，气抓手板连接固定夹紧气缸，夹紧气缸驱动弯爪，弯爪对称设置；弯爪上方设有竖向设置的压紧气缸，压紧气缸驱动气缸压板。本实用新型通过腰部基座、腰部机构提供动作动力及旋转动作，利用在旋转连接盘上连接设置夹紧气缸，利用气缸驱动弯爪进行抓取物品，并且在弯爪上方设置压紧气缸，利用压紧气缸驱动气缸压板将被抓取的物品固定，提高了移动过程中被抓取物品的稳定性，提高了码垛精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人，确切地说是一种码垛机器人。

背景技术

随着工业自动化程度的不断提高，国内对码垛机器人的研究也逐渐深入。

码垛机器人通常包括:腰部基座、腰部总装、摆臂旋转臂机构、气爪机构。

其中气爪机构动作的灵活性，动作过程的稳定性对码垛的精准度有很高的影响，如果精度不够，会导致码垛不齐甚至使被抓取的货物、物品出现损坏的情况。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种码垛机器人，该装置结构简单，稳定性好，动作精准度高。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：

一种码垛机器人，包括腰部基座，通过腰部基座连接固定的腰部机构，腰部机构连接摆臂旋转臂机构，摆臂旋转臂机构连接气爪机构，气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板，气抓手板对称设置在旋转连接盘两侧，气抓手板连接固定夹紧气缸，夹紧气缸驱动弯爪固定座，弯爪固定座设有间隔设置的弯爪，弯爪沿旋转连接盘中轴对称设置；弯爪上方设有竖向设置的压紧气缸，压紧气缸底端的气缸轴上固定有气缸压板；气抓手板连接轴承支架，轴承支架的外侧连接固定夹紧气缸，轴承支架的内侧连接固定压紧气缸。

本技术方案通过腰部基座、腰部机构进行旋转动作，在旋转连接盘上设置夹紧气缸，利用气缸驱动弯爪进行抓取物品，并且在弯爪上方设置压紧气缸，利用压紧气缸驱动气缸压板将被抓取的物品固定，提高了移动过程中被抓取物品的稳定性，提高了码垛精度。

进一步的优选技术方案如下：

所述的轴承支架的中心设有摆动轴，摆动轴的两端通过摆动轴承与轴承支架连接固定；摆动轴的中心处设有连接臂，夹紧气缸的气缸轴通过连接臂控制摆动轴的摆动；摆动轴的两端连接摆动臂焊接件，摆动臂焊接件的顶部与摆动轴连接，摆动臂焊接件的底部连接弯爪固定座。

摆动轴设置在轴承支架内，通过轴承支架支撑，稳定性更高，摆动臂整体呈倒置的L形，夹紧气缸驱动摆动轴转动，从而带动摆动臂旋转。

所述的弯爪固定座设有梁座，梁座上设有间隔设置的连接孔，连接孔连接固定弯爪；梁座的内侧连接固定竖向挡板。

通过设置梁座，增加弯爪固定座的承重能力。

所述的摆臂旋转臂机构设有起支撑作用的前立柱、后立柱，与前立柱、后立柱连接的大臂，后立柱与连接板通过后立柱下连接轴组件连接，立柱连接臂一端连接在前立柱下连接轴组件上，立柱连接臂另一端通过销轴组件连接在后立柱上；前立柱通过大臂前立柱销轴组件连接于大臂上，后立柱通过大臂后销轴组件连接于大臂上，大臂的前端通过大臂销轴组件连接有端部组件平衡臂组件和端部组件；平衡臂组件设有上拉杆和下拉杆，上拉杆的前端与端部组件连接，上拉杆的后端与平衡臂焊接件连接，平衡臂焊接件呈倒三角形设置，其底端连接固定在大臂前立柱销轴组件上，平衡臂焊接件的顶部的一端与上拉杆的后端连接，平衡臂焊接件另一端与下拉杆的顶端连接，下拉杆的底端通过拉杆下连接座与前立柱下连接轴组件连接。