[实用新型]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，包括腰部基座，通过腰部基座连接固定的腰部机构，腰部机构连接摆臂旋转臂机构，摆臂旋转臂机构连接气爪机构，其特征在于：所述的气爪机构设有旋转连接盘，旋转连接盘下表面连接气抓手板，气抓手板对称设置在旋转连接盘两侧，气抓手板连接固定夹紧气缸，夹紧气缸驱动弯爪固定座，弯爪固定座设有间隔设置的弯爪，弯爪沿旋转连接盘中轴对称设置；弯爪上方设有竖向设置的压紧气缸，压紧气缸底端的气缸轴上固定有气缸压板；气抓手板连接轴承支架，轴承支架的外侧连接固定夹紧气缸，轴承支架的内侧连接固定压紧气缸。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述的轴承支架的中心设有摆动轴，摆动轴的两端通过摆动轴承与轴承支架连接固定；摆动轴的中心处设有连接臂，夹紧气缸的气缸轴通过连接臂控制摆动轴的摆动；摆动轴的两端连接摆动臂焊接件，摆动臂焊接件的顶部与摆动轴连接，摆动臂焊接件的底部连接弯爪固定座。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述的弯爪固定座设有梁座，梁座上设有间隔设置的连接孔，连接孔连接固定弯爪；梁座的内侧连接固定竖向挡板。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述的摆臂旋转臂机构设有起支撑作用的前立柱、后立柱，与前立柱、后立柱连接的大臂，后立柱与连接板通过后立柱下连接轴组件连接，立柱连接臂一端连接在前立柱下连接轴组件上，立柱连接臂另一端通过销轴组件连接在后立柱上；前立柱通过大臂前立柱销轴组件连接于大臂上，后立柱通过大臂后销轴组件连接于大臂上，大臂的前端通过大臂销轴组件连接有端部组件平衡臂组件和端部组件；平衡臂组件设有上拉杆和下拉杆，上拉杆的前端与端部组件连接，上拉杆的后端与平衡臂焊接件连接，平衡臂焊接件呈倒三角形设置，其底端连接固定在大臂前立柱销轴组件上，平衡臂焊接件的顶部的一端与上拉杆的后端连接，平衡臂焊接件另一端与下拉杆的顶端连接，下拉杆的底端通过拉杆下连接座与前立柱下连接轴组件连接。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：所述的端部组件设有减速机安装板，旋转连接盘，减速机安装板连接固定电机调节板，电机调节板连接固定驱动电机、减速机，驱动电机通过减速机连接驱动旋转连接盘；驱动电机通过连接于其轴上的小带轮、同步带驱动固定于减速机输入轴上的大带轮转动，减速机通过上旋转轴轴承座固定于减速机安装板上，减速机的输出轴上连接有输出轴连接盘，输出轴连接盘下表面连接有旋转连接盘，驱动电机外面安装有电机护罩。

6.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：所述的后立柱下连接轴组件设有连接轴，连接轴穿过两个连接板的孔进行固定，两个连接板之间设有轴套限位，连接轴的两侧设置有深沟球轴承、轴承座，轴承座通过螺栓固定在后立柱上，轴承座与连接轴通过深沟球轴承连接；前立柱下连接轴组件设有连接轴，连接轴的两端固定在前立柱支撑块上，在前立柱支撑块的内侧分别是前立柱下左隔套和前立柱下右隔套，在前立柱下右隔套外侧固定有拉杆下连接座，前立柱下端通过轴承座和深沟球轴承连接在连接轴上，立柱连接臂一端内套深沟球轴承，轴承外侧有连接臂轴承压盖，深沟球轴承通过两侧的隔套限位；销轴组件设有销轴，销轴的轴端设置销轴压盖，销轴杆上设置有两个轴套对立柱连接臂限位，立柱连接臂内部通过深沟球轴承连接在销轴上，在轴承的外侧有轴承压盖；大臂后销轴组件设有销轴，销轴固定在后立柱上，销轴两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂；大臂前立柱销轴组件设有销轴，销轴固定在前立柱上，销轴两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂，在销轴的末端连接有轴承，用来连接平衡臂焊接件；大臂销轴组件包括销轴，销轴固定在端部组件上，销轴两端各有一个深沟球轴承用于连接大臂。