[实用新型]隧洞清理机

权利要求书

1.一种隧洞清理机，其特征在于，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。

2.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴重合。

3.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，两所述第一旋转驱动机构的输出端呈相向地设置。

4.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，两所述第一臂摆动的角度之和大于或等于180度。

5.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，所述主支撑臂上设有第一固定座，所述第一旋转驱动机构固定在所述第一固定座上。

6.根据权利要求1所述的隧洞清理机，其特征在于，所述机械臂还包括第二臂及第一伸缩驱动机构，所述第二臂的一端与所述第一臂的另一端枢接，所述第一伸缩驱动机构枢接在所述第一臂上，所述第一伸缩驱动机构的输出端与所述第二臂的另一端枢接并驱动所述第二臂摆动。

7.根据权利要求6所述的隧洞清理机，其特征在于，所述第一臂上设有第二固定座，所述第一伸缩驱动机构与所述第二固定座枢接。

8.根据权利要求6所述的隧洞清理机，其特征在于，所述第二臂枢接于所述第一臂上的中心轴与所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。

9.根据权利要求6所述的隧洞清理机，其特征在于，所述第一伸缩驱动机构的内部设有压力传感器和/或位移传感器。

10.根据权利要求6所述的隧洞清理机，其特征在于，所述机械臂还包括伸缩臂，所述伸缩臂设置于所述第二臂末端。

11.根据权利要求10所述的隧洞清理机，其特征在于，所述伸缩臂的伸缩方向垂直于所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴。

12.根据权利要求10所述的隧洞清理机，其特征在于，所述机械臂还包括第二旋转驱动机构，所述第二旋转驱动机构设置于所述伸缩臂的伸缩端。

13.根据权利要求12所述的隧洞清理机，其特征在于，所述第二旋转驱动机构的输出端的中心轴沿所述伸缩臂的伸缩方向设置。

14.根据权利要求1-13任一所述的隧洞清理机，其特征在于，所述隧洞清理机还包括第二伸缩驱动机构，所述第二伸缩驱动机构的伸缩端与所述主支撑臂枢接。

15.根据权利要求14所述的隧洞清理机，其特征在于，所述隧洞清理机还包括移动载体，所述主支撑臂枢接于所述移动载体上，所述第二伸缩驱动机构的底部与所述移动载体枢接。