[实用新型]修正工件坐标系装置

说明书

本实用新型属于机器人加工技术领域，尤其涉及一种修正工件坐标系装置，包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。本实用新型的修正工件坐标系装置，先通过采用传统的手工示教的方式利用末端工具件取得工件上特征点的坐标值，根据坐标值确定工件坐标系，然后利用三维扫描仪获取末端工具件和工件的点云数据，从而的到末端工具件与工件之间的实际偏差，在根据实际偏差去修正工件坐标系。

技术领域

本实用新型属于机器人加工技术领域，尤其涉及一种修正工件坐标系装置。

背景技术

由于机器人具有自由度高，灵活性好等优点，因此机器人在机械加工方面的应用越来越广泛。机器人的运动轨迹是由离线编程软件规划，离线编程软件的大部分任务是基于工件坐标系下完成的，所以工件坐标的精确性对离线编程软件和对机器人路径规划有着非常重要的作用。工件坐标系是否准确直接影响着零件的加工质量、加工精度，甚至可能影响机器人加工的安全性。

目前机器人工件坐标系的标定常用的方法是采用手工示教的方法，通过使末端工具件上的点尽可能的接近工件的特征点，获取工件上的特征点坐标值，特征点坐标值通过软件计算获得在工件坐标系。由于此方法是采用手工示教的方式，通过肉眼观察机器人末端工具件上的点接近工件的特征点，产生误差大，并且工件本身的特征点获取由于受工件本身表面质量、形状等因素影响，也存在一定的误差，所以采用手工示教的方式标定工件坐标系的误差大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种修正工件坐标系装置，旨在解决现有技术中的工件坐标系在测量时存在较大误差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种修正工件坐标系装置，包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。

进一步地，所述末端工具件为半圆柱体。

进一步地，所述半圆体上与所述圆弧面相对的平面上设有方形凸起。

进一步地，所述三维扫描仪为双目三维扫描仪。

进一步地，所述三维扫描仪还包括支撑三角架，所述摄像头固定安装于所述支撑三角架的上部。

进一步地，所述支撑三角架包括安装块、连接组件和三个支撑杆，三个所述支撑杆的顶端均与所述安装块的底端连接，且三个所述支撑杆呈辐射状倾斜设置，所述摄像头通过所述连接组件固定安装于所述安装块的顶端。

进一步地，所述支撑杆为可伸缩杆。

进一步地，所述连接组件包括第一连接杆、第二连接杆和调整螺母，所述第二连接杆的底端与所述安装块连接，所述第二连接杆的顶端穿设于所述调整螺母的螺纹孔且所述第二连接杆的顶端设有与所述调整螺母相适配的外螺纹，所述第一连接杆的底端设有与所述外螺纹相配合的内螺纹以使得所述第一连接杆与所述第二连接杆螺纹连接，所述摄像头固定连接于所述第一连接杆的顶端。

进一步地，所述第二连接杆的底端设有固定于所述第二连接杆的铰接球，所述安装块的内部设有与所述铰接球相配合的铰接槽，所述铰接球与所述铰接槽铰接以使得所述第二连接杆与所述安装块相铰接。

进一步地，所述支撑三角架还包括紧固螺钉，所述安装块的侧面设有连通所述铰接槽且供所述紧固螺钉穿设的紧固孔，所述紧固螺钉穿设于所述紧固孔且所述紧固螺钉的末端抵接于所述铰接球上。