[实用新型]修正工件坐标系装置

权利要求书

1.一种修正工件坐标系装置，其特征在于：包括机器人和位于所述机器人侧部的三维扫描仪，所述机器人的末端设有用于检测工件上特征点的末端工具件，所述末端工具件靠近所述工件设置，所述三维扫描仪包括摄像头，且所述摄像头正对所述工件和所述末端工具件设置并用于获取位所述工件的点云数据和所述末端工具件的点云数据。

2.根据权利要求1所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述末端工具件为半圆柱体。

3.根据权利要求2所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述半圆体的圆弧面所相对的平面上设有方形凸起。

4.根据权利要求1所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述三维扫描仪为双目三维扫描仪。

5.根据权利要求1所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述三维扫描仪还包括支撑三角架，所述摄像头固定安装于所述支撑三角架的上部。

6.根据权利要求5所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述支撑三角架包括安装块、连接组件和三个支撑杆，三个所述支撑杆的顶端均与所述安装块的底端连接，且三个所述支撑杆呈辐射状倾斜设置，所述摄像头通过所述连接组件固定安装于所述安装块的顶端。

7.根据权利要求6所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述支撑杆为可伸缩杆。

8.根据权利要求6所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述连接组件包括第一连接杆、第二连接杆和调整螺母，所述第二连接杆的底端与所述安装块连接，所述第二连接杆的顶端穿设于所述调整螺母的螺纹孔且所述第二连接杆的顶端设有与所述调整螺母相适配的外螺纹，所述第一连接杆的底端设有与所述外螺纹相配合的内螺纹以使得所述第一连接杆与所述第二连接杆螺纹连接，所述摄像头固定连接于所述第一连接杆的顶端。

9.根据权利要求8所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述第二连接杆的底端设有固定于所述第二连接杆的铰接球，所述安装块的内部设有与所述铰接球相配合的铰接槽，所述铰接球与所述铰接槽铰接以使得所述第二连接杆与所述安装块相铰接。

10.根据权利要求9所述的修正工件坐标系装置，其特征在于：所述支撑三角架还包括紧固螺钉，所述安装块的侧面设有连通所述铰接槽且供所述紧固螺钉穿设的紧固孔，所述紧固螺钉穿设于所述紧固孔且所述紧固螺钉的末端抵接于所述铰接球上。