[实用新型]一种多杆并联式攀爬装置

说明书

本实用新型提供一种多杆并联式攀爬装置，其解决了现有导管架需要人工清理、安全性差和效率低的技术问题，设有中心机架、运动杆机构和夹紧装置，夹紧装置有两个，分别为上夹紧装置、下夹紧装置；运动杆机构的一端与中心机架连接，运动杆机构的另一端分别与上夹紧装置、下夹紧装置连接。本实用新型可广泛应用于攀爬装置。

技术领域

本实用新型涉及一种攀爬装置，特别是涉及一种多杆并联式攀爬装置。

背景技术

井口平台作为海洋石油开采作业中的重要装备，在现代海洋开发中扮演着重要角色。大部分海洋石油井口平台都是由钢质管桩、导管架和甲板组成的固定式桩基导管架平台。井口平台的导管架为海洋生物的生长提供了一个理想的场所，附着的海洋生物严重影响了导管架的性能，给安全生产带来巨大的威胁。因此必须对导管架上的海洋生物进行定期清理，目前主要采用人工清理的方法，但人工清理效率极低，而且对工作人员的生命安全产生一定的威胁，安全性差。

发明内容

本实用新型针对现有导管架需要人工清理、安全性差和效率低的技术问题，提供一种代替人工自动在导管架上爬行、安全性好和效率高的多杆并联式攀爬装置。

为此，本实用新型的技术方案是，设有中心机架、运动杆机构和夹紧装置，夹紧装置有两个，分别为上夹紧装置、下夹紧装置；运动杆机构的一端与中心机架连接，运动杆机构的另一端分别与上夹紧装置、下夹紧装置连接。

优选地，运动杆机构设有四个连接杆、两个摆动杆，四个连接杆分别为第一上连接杆、第二上连接杆、第一下连接杆和第二下连接杆，两个摆动杆分别为第二摆动杆、第四摆动杆；第一上连接杆、第二上连接杆、第一下连接杆和第二下连接杆的一端均与中心机架铰接，第一上连接杆、第二上连接杆的另一端均与上夹紧装置铰接，第一下连接杆、第二下连接杆的另一端均与下夹紧装置铰接；第二上连接杆、第二下连接杆分别通过二摆动杆、第四摆动杆与中心机架铰接。

优选地，运动杆机构还设有两个摆动杆，分别是第一摆动杆、第三摆动杆，第一上连接杆通过第一摆动杆与上夹紧装置的支架连接，第一下连接杆通过第三摆动杆与下夹紧装置的支架连接。

优选地，摆动杆包括摇杆、推杆，第一上连接杆、第二上连接杆、第一下连接杆和第二下连接杆的中间设有第一电机，摇杆的一端与第一电机的电机轴连接，摇杆的另一端与推杆的一端铰接。

优选地，还设有旋转装置，下夹紧装置通过旋转装置与运动杆机构连接，旋转装置设有旋转平台、弧形槽装置，旋转平台下方设有第二电机，第二电机设在弧形槽装置内，第二电机的轴端设有齿轮，弧形槽装置的槽内部一侧设有与齿轮相配合的齿道。

优选地，夹紧装置设有夹紧盘和设置在夹紧盘前方的夹紧臂，夹紧盘设有安置孔，安置孔内安装有第三电机，第三电机的电机轴与夹紧臂连接。

优选地，安置孔的数量为四个，第三电机的数量为四个。

优选地，夹紧臂包括对称设置的左夹紧臂、右夹紧臂，左夹紧臂、右夹紧臂均设有摆动臂一、摆动臂二，两个摆动臂一分别与外侧的两个第三电机连接，两个摆动臂二分别与中间的两个第三电机连接；摆动臂一的另一端铰接有连接臂，连接臂的另一端铰接有转动臂；摆动臂二的另一端与转动臂的中间端铰接。

优选地，夹紧臂的夹紧部设有摩擦块。

本实用新型的有益效果是，可代替人工对导管架上的海洋生物进行清理，大大提高了安全性、工作效率：(1)通过控制夹紧装置，可以夹住一定范围内不同直径大小的管道；(2)通过控制旋转装置，可以实现绕管道不同角度旋转；(3)通过控制多杆运动杆机构，可以实现沿Z轴爬行，并让夹紧装置沿X或Y轴摆动，实现弯曲管道爬行。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的旋转装置的结构示意图；