[实用新型]一种多杆并联式攀爬装置

权利要求书

1.一种多杆并联式攀爬装置，其特征是，设有中心机架、运动杆机构和夹紧装置，所述夹紧装置有两个，分别为上夹紧装置、下夹紧装置；所述运动杆机构的一端与所述中心机架连接，所述运动杆机构的另一端分别与所述上夹紧装置、下夹紧装置连接。

2.根据权利要求1所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，所述运动杆机构设有四个连接杆、两个摆动杆，四个所述连接杆分别为第一上连接杆、第二上连接杆、第一下连接杆和第二下连接杆，两个所述摆动杆分别为第二摆动杆、第四摆动杆；所述第一上连接杆、第二上连接杆、第一下连接杆和第二下连接杆的一端均与所述中心机架铰接，所述第一上连接杆、第二上连接杆的另一端均与所述上夹紧装置铰接，所述第一下连接杆、第二下连接杆的另一端均与所述下夹紧装置铰接；所述第二上连接杆、第二下连接杆分别通过所述二摆动杆、第四摆动杆与所述中心机架铰接。

3.根据权利要求2所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，所述运动杆机构还设有两个摆动杆，分别是第一摆动杆、第三摆动杆，所述第一上连接杆通过所述第一摆动杆与所述上夹紧装置的支架连接，所述第一下连接杆通过所述第三摆动杆与所述下夹紧装置的支架连接。

4.根据权利要求3所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，所述摆动杆包括摇杆、推杆，所述第一上连接杆、第二上连接杆、第一下连接杆和第二下连接杆的中间设有第一电机，所述摇杆的一端与所述第一电机的电机轴连接，所述摇杆的另一端与所述推杆的一端铰接。

5.根据权利要求1或2所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，还设有旋转装置，所述下夹紧装置通过所述旋转装置与所述运动杆机构连接，所述旋转装置设有旋转平台、弧形槽装置，所述旋转平台下方设有第二电机，所述第二电机设在所述弧形槽装置内，所述第二电机的轴端设有齿轮，所述弧形槽装置的槽内部一侧设有与所述齿轮相配合的齿道。

6.根据权利要求5所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，所述夹紧装置设有夹紧盘和设置在所述夹紧盘前方的夹紧臂，所述夹紧盘设有安置孔，所述安置孔内安装有第三电机，所述第三电机的电机轴与所述夹紧臂连接。

7.根据权利要求6所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，所述安置孔的数量为四个，所述第三电机的数量为四个。

8.根据权利要求7所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，所述夹紧臂包括对称设置的左夹紧臂、右夹紧臂，所述左夹紧臂、右夹紧臂均设有摆动臂一、摆动臂二，两个所述摆动臂一分别与外侧的两个所述第三电机连接，两个所述摆动臂二分别与中间的两个所述第三电机连接；所述摆动臂一的另一端铰接有连接臂，所述连接臂的另一端铰接有转动臂；所述摆动臂二的另一端与所述转动臂的中间端铰接。

9.根据权利要求8所述的多杆并联式攀爬装置，其特征在于，所述夹紧臂的夹紧部设有摩擦块。