[实用新型]一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置

权利要求书

1.一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，包括动力输出装置(1)、控制手臂(2)和夹取固定装置(3)，其特征在于，所述动力输出装置(1)由一动力输出气缸(4)构成，动力输出装置(1)通过连接块(9)与控制手臂(2)连接，夹取固定装置(3)由两伸缩套筒滑动连接构成，所述控制手臂(2)与夹取固定装置(3)通过第二铰接座(14)和第三铰接座(15)连接，所述动力输出装置(1)包括输出气缸(4)、固定法兰(5)、法兰孔(6)、密封滑块(7)和支撑杆(8)，所述固定法兰(5)设置于输出气缸(4)底部，法兰孔(6)设置于固定法兰(5)上，所述密封滑块(7)固定设置于输出气缸(4)内部，密封滑块(7)与输出气缸(4)滑动连接，连接处设置有密封垫，所述支撑杆(8)固定设置于密封滑块(7)上，所述支撑杆(8)通过连接块(9)与控制手臂(2)固定焊接，所述控制手臂(2)包括第一铰接座(10)、第一摆动杆(11)、第二摆动杆(12)、第一双轨道(13)、第二铰接座(14)和第三铰接座(15)，所述第一铰接座(10)与连接块(9)固定焊接，所述第一摆动杆(11)与第二铰接座(14)铰接，所述第二摆动杆(12)与第三铰接座(15)铰接，所述第二铰接座(14)和第三铰接座(15)固定设置于夹取固定装置(3)上；

夹取固定装置(3)包括第二双轨道(16)、下夹取支架(17)、上夹取支架(18)和耐磨减震垫(19)，所述上夹取支架(18)和下夹取支架(17)滑动连接，上夹取支架(18)和下夹取支架(17)外表面均设置有耐磨减震垫(19)，所述上夹取支架(18)和下夹取支架(17)之间设置有减震固定装置(27)，所述减震固定装置(27)包括：第一减震弹簧(20)、第二减震弹簧(21)、限位块(22)、滑动限位板(23)、抗压减震垫(24)、支撑柱(25)和焊接底板(26)，所述第一减震弹簧(20)两端依次固定设置于上夹取支架(18)和下夹取支架(17)上，所述第二减震弹簧(21)两端依次固定设置于上夹取支架(18)和滑动限位板(23)上，所述滑动限位板(23)与上夹取支架(18)滑动连接，滑动限位板(23)上固定焊接有支撑柱(25)，所述支撑柱(25)一端固定焊接于下夹取支架(17)上，支撑柱(25)与上夹取支架(18)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，其特征在于，所述动力输出装置(1)、控制手臂(2)和夹取固定装置(3)均对称设置有两组，两组中心轴线处于同一条直线上。

3.根据权利要求1所述的一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，其特征在于，所述第一双轨道(13)和第二双轨道(16)均由两条平行导轨构成，第一双轨道(13)与第一铰接座(10)上的轨道通孔滑动抵接，第二双轨道(16)与上夹取支架(18)和下夹取支架(17)上设置的轨道通孔滑动抵接，第一双轨道(13)与第二双轨道(16)之间垂直设置。

4.根据权利要求1所述的一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，其特征在于，所述输出气缸(4)通过电磁控制阀连接有高压气源。

5.根据权利要求1所述的一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，其特征在于，所述第一铰接座(10)与第一摆动杆(11)和第二摆动杆(12)铰接，铰接处设置有滚子轴承，第一铰接座(10)与第一双轨道(13)滑动连接，连接处设置有滚子和润滑液。

6.根据权利要求1所述的一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，其特征在于，所述上夹取支架(18)和下夹取支架(17)与第二双轨道(16)滑动连接，连接处设置有滚子和润滑液。

7.根据权利要求1所述的一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，其特征在于，所述滑动限位板(23)下表面和上夹取支架(18)底部上表面均设置有抗压减震垫(24)，所述抗压减震垫(24)由耐磨抗压高强度的橡胶材料制成，抗压减震垫(24)设置厚度为7mm。

8.根据权利要求1所述的一种板材加工用柔性夹取固定机械手臂装置，其特征在于，所述第二铰接座(14)固定设置于上夹取支架(18)上，第三铰接座(15)固定设置于下夹取支架(17)上。