[实用新型]一种修边机器人

说明书

一种修边机器人，包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器，跟随切割机械手包括有重力摆动跟随装置以及切割装置，重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，利用旋转真空吸盘将板坯吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，然后利用重力摆动跟随装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

技术领域

本实用新型涉及一种板坯的修边机，特别涉及一种方形板坯修边的一种修边机器人。

背景技术

目前，不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中，板坯的边沿留有毛刺，用手工修边的效率较低，一种修边机器人，已成为企业提高板坯修边效率的需要。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种修边机器人，用于提高板坯修边的生产效率。

本实用新型的所采取的技术方案是：一种修边机器人包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器；跟随切割机械手包括有重力摆动跟随装置以及切割装置，重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆，摆动轴与机架固定连接，摆臂与摆动轴铰接，跟随轮通过其跟随轮轴与摆臂固定连接，跟随轮与跟随轮轴铰接，摆动轴为非垂直状态，使摆臂能在其重力的作用下摆动；复位电动推杆的推杆头位于摆臂摆动的轨迹上，用于挡住摆臂，限制摆臂摆动的幅度；切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝，切割架与摆臂固定连接，切割电机的机座与切割架固定连接，切割电机的电机轴与主动轮固定连接，主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接，主动轮以及被动轮的轮轴通过轴承与切割架连接；用于利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动，以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯的板边毛刺的目的；真空吸盘装置包括有旋转真空吸盘、旋转电机、旋转接头以及真空泵；旋转电机的机座与机架固定连接，旋转电机的驱动轴与旋转接头的旋转轴连接，旋转接头与旋转真空吸盘连接，真空泵通过真空电磁阀与旋转接头的导气型腔连通，旋转接头的壳体与旋转电机的外壳固定连接，旋转接头的旋转轴设有通气孔，通气孔与导气型腔连通，旋转轴的通气孔与旋转真空吸盘的抽真空通道连通；吸盘机械手包括有机械臂以及移动真空吸盘，移动真空吸盘与机械臂连接，吸盘机械手的机座与机架连接；控制器设有板坯传感器，板坯传感器设于旋转真空吸盘的旁边，控制器通过控制线与切割电机、复位电动推杆、旋转电机、真空泵、真空电磁阀以及板坯传感器连接。