[实用新型]一种修边机器人

权利要求书

1.一种修边机器人，其特征在于：所述的一种修边机器人包括有跟随切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、机架（4）以及控制器（5）；跟随切割机械手（1）包括有重力摆动跟随装置（6）以及切割装置（7），重力摆动跟随装置（6）包括有摆动轴（8）、摆臂（9）、跟随轮（10）以及复位电动推杆（11），摆动轴（8）与机架（4）固定连接，摆臂（9）与摆动轴（8）铰接，跟随轮（10）通过其跟随轮轴（12）与摆臂（9）固定连接，跟随轮（10）与跟随轮轴（12）铰接，摆动轴（8）为非垂直状态；切割装置（7）包括有切割架（14）、切割电机（15）、主动轮（16）、被动轮（17）以及切割钢丝（18），切割架（14）与摆臂（9）固定连接，切割电机（15）的机座与切割架（14）固定连接，切割电机（15）的电机轴与主动轮（16）固定连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）以及真空泵（56），旋转电机（22）的机座与机架（4）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（25）与旋转接头（23）的旋转轴（26）连接，旋转接头（23）与旋转真空吸盘（21）连接，真空泵（56）通过真空电磁阀（27）与旋转接头（23）的导气型腔（28）连通，旋转接头（23）的旋转轴（26）设有通气孔（31），通气孔（31）与导气型腔（28）连通，旋转轴（26）的通气孔（31）与旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（32）连通；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（4）连接；控制器（5）设有板坯传感器（35），控制器（5）通过控制线与切割电机（15）、复位电动推杆（11）、旋转电机（22）、真空泵（56）、真空电磁阀（27）以及板坯传感器（35）连接。

2.根据权利要求1所述的一种修边机器人，其特征在于：所述的跟随切割机械手（1）的初始状态是：复位电动推杆（11）的推杆头（13）处于伸出状态，推杆头（13）与摆臂（9）接触，推杆头（13）挡住摆臂（9），使切割装置（7）以及跟随轮（10）离开板坯（19）跟随旋转真空吸盘（21）转动的范围内。

3.根据权利要求2所述的一种修边机器人，其特征在于：所述的控制器（5）包括有启动开关（36）、停止开关（37）、吸盘传感器（38）以及摆臂传感器（39），吸盘传感器（38）安装于移动真空吸盘（34）上，摆臂传感器（39）安装于机架（4）上，摆臂传感器（39）位于复位电动推杆（11）的推杆头（13）的旁边，复位电动推杆（11）的推杆头（13）伸出时，复位电动推杆（11）的推杆头（13）离开摆臂传感器（39）。

4.根据权利要求1所述的一种修边机器人，其特征在于：所述的吸盘机械手（3）设有第一工位（42）、第二工位（43）、第三工位（44）、板坯箱（40）以及成品箱（41），板坯箱（40）用于放置未加工的板坯（19），成品箱（41）用于放置加工好的板坯（19）成品，第一工位（42）设于旋转真空吸盘（21）的左边，第二工位（43）设于旋转真空吸盘（21）的右边，第三工位（44）设于旋转真空吸盘（21）上，板坯箱（40）放置于第一工位（42），成品箱（41）放置于第二工位（43）。

5.根据权利要求1所述的一种修边机器人，其特征在于：所述的重力摆动跟随装置（6）的摆臂（9）包括有摆套（55）、摆柱（46）以及第一缓冲弹簧（47），摆套（55）与摆动轴（8）固定连接，摆柱（46）与摆套（55）动配合连接，第一缓冲弹簧（47）位于摆套（55）内，第一缓冲弹簧（47）的一端与摆套（55）的套孔底（48）接触，第一缓冲弹簧（47）的另一端与摆柱（46）的一端接触，摆柱（46）的另一端与切割架（14）固定连接。