[实用新型]变速器

说明书

本实用新型提供一种变速器，其包括第一旋转部、偏心体、外齿轮、轴承、框架、多个轮架销以及第二旋转部。第一旋转部以中心轴线为中心以第一转速旋转。偏心体与第一旋转部一同旋转。外齿轮配置于偏心体的径向外侧。轴承位于偏心体与外齿轮之间。框架是配置于外齿轮的径向外侧且与中心轴线同轴地配置的圆筒状的部件。多个轮架销穿过多个贯通孔而沿轴向延伸，所述多个贯通孔设置于外齿轮。第二旋转部固定于多个轮架销。内齿在径向内侧的端部具有第一缺口。

技术领域

本技术方案涉及变速器。

背景技术

以往，已知有偏心摆动型(内接行星式)减速器。偏心摆动型减速器具有内齿轮和配置于内齿轮的内侧的外齿轮。外齿轮一边与内齿轮啮合，一边沿着内齿轮的内表面摆动。这样的偏心摆动型减速器小型且能够获得较高的减速比。关于以往的偏心摆动型减速器，例如在日本特开平10-30687号公报中记载。

近年来，与人协作工作的小型机器人的需求已成定局。而且，正在研究将组合上述偏心摆动型减速器与马达的致动器用于小型机器人的关节。但是，对这种小型机器人要求平稳地工作。并且，为了在被施加外力的情况下不产生破损，要求这种小型机器人具有对外力的可动性能(反向驱动性能(backdrivability))。

但是，在偏心摆动型减速器中，若在外齿轮与内齿轮之间产生不必要的干涉，则扭矩变动，减速器的旋转运动产生不均。其结果是，很难使小型机器人的关节平稳地工作，反向驱动性能也下降。

并且，在日本特开平10-30687号公报的结构中，内齿轮的多个内齿由能够旋转的多个筒状销构成。因此，在日本特开平10-30687号公报的结构中，即使使作为内齿的筒状销的一部分变形为不易产生与外齿轮之间的干涉，也由于筒状销自身旋转，因此该部分的位置也不稳定。

实用新型内容

本技术方案的目的在于提供一种在偏心摆动型变速器中能够抑制内齿的顶端与外齿轮之间的不必要的干涉的结构。

本申请的例示性的第一技术方案的变速器为偏心摆动型变速器，其包括：第一旋转部，其以中心轴线为中心而以第一转速旋转；偏心体，其与所述第一旋转部一同旋转，并且从所述中心轴线至所述偏心体的外周面的距离根据周向的位置而不同；外齿轮，其配置于所述偏心体的径向外侧，且在外周部具有多个外齿；轴承，其位于所述偏心体与所述外齿轮之间；圆筒状的框架，其配置于所述外齿轮的径向外侧，并且与所述中心轴线同轴地配置；多个轮架销，所述多个轮架销穿过多个贯通孔而沿轴向延伸，所述多个贯通孔设置于所述外齿轮；以及第二旋转部，其固定于所述多个轮架销，所述框架具有多个内齿，所述多个内齿从所述框架的内周部向径向内侧延伸，并且与所述外齿啮合，在所述内齿的径向内侧的端部具有第一缺口。

根据本申请的例示性的第一技术方案，在内齿的径向内侧的端部具有第一缺口。因此，能够抑制内齿的顶端与外齿轮之间的不必要的干涉。由此，能够抑制扭矩的变动而使齿轮减速器顺畅地工作。并且，在框架自身设置有内齿。因此，内齿的第一缺口的位置不会变动。由此，能够更加抑制内齿的顶端与外齿轮之间的不必要的干涉。

本申请的例示性的第二技术方案是第一技术方案所述的变速器，所述第一缺口呈以所述中心轴线为中心的圆弧形状。

本申请的例示性的第三技术方案是第一技术方案所述的变速器，所述第一缺口是以所述中心轴线为中心的与径向垂直的平面。

本申请的例示性的第四技术方案是第一技术方案所述的变速器，所述第一缺口呈比以所述中心轴线为中心的与径向垂直的平面向径向内侧凸出的凸形状。

本申请的例示性的第五技术方案是第一至第四技术方案中任一技术方案所述的变速器，所述内齿具有作为周向的两端面的一对侧面，从轴向观察时，所述一对侧面呈以假想线为中心的圆弧形状，所述假想线在所述第一缺口的径向外侧沿轴向延伸。