[实用新型]一种双边异速球罐焊缝相控阵扫查装置

说明书

一种双边异速球罐焊缝相控阵扫查装置，包括异速爬行器、超声相控阵探头和编码器；所述异速爬行器包括单片机、第一驱动电机、第二驱动电机、两个第一侧行进轮和两个第二侧行进轮，所述单片机分别控制所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出转速，所述第一驱动电机驱动所述第一侧行进轮，所述第二驱动电机驱动所述第二侧行进轮；所述超声相控阵探头与所述编码器安装在所述异速爬行器上，所述超声相控阵探头与所述编码器电连接，所述编码器与所述单片机电连接。本实用新型通过设置由独立电机驱动的第一侧行进轮和第二侧行进轮，使扫查装置两侧的行进轮在球罐表面行走时可根据需要分别调整行走的线速度，以矫正扫查装置的偏移程度。

技术领域

本实用新型涉及特种设备检测领域，尤其涉及一种球罐的焊缝检测装置。

背景技术

随着我国石油化工行业不断发展和进步，球罐作为一种高效的储存容器在我国得到了越来越为广泛的应用，尤其是随着大型球罐、超高压球罐及低温球罐的设计和建造普及化，球罐已成为我国最为常见的特种储存容器。球罐内一般储存液化石油气、氮气、氧气、乙烯等，此类球罐压力较高，同时一部分球罐内储存的化学品对人和自然有严重的危害性，球罐的安全运行关系到人民的生命财产安全和国家的稳定繁荣。球罐的外壳通常采用焊接进行固定，球罐上的焊缝在长期使用后可能会出现裂痕等缺陷，球罐焊缝的定期检验和缺陷修复是防止安全事故的关键手段。

现有技术中，通常采用在球罐表面行走的扫查小车对球罐的焊缝进行扫查，检测是否存在缺陷。通常，扫查小车沿焊缝在球体表面水平行走，由于球体表面存在弧度，扫查小车一侧的轮子10和另一侧的轮子20所走过的圆弧的长度不同(请参阅图1)，而其四个轮子通常由同一个电机同速驱动，因此导致小车的行走路线难以保持水平线性，导致检测结果出现偏差。

发明内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种能够矫正扫查装置的偏移程度的双边异速球罐焊缝相控阵扫查装置。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种双边异速球罐焊缝相控阵扫查装置，包括异速爬行器、超声相控阵探头和编码器；所述异速爬行器包括单片机、第一驱动电机、第二驱动电机、两个第一侧行进轮和两个第二侧行进轮，所述单片机分别控制所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出转速，所述第一驱动电机驱动所述第一侧行进轮，所述第二驱动电机驱动所述第二侧行进轮；所述超声相控阵探头与所述编码器安装在所述异速爬行器上，所述超声相控阵探头与所述编码器电连接，所述编码器与所述单片机电连接。

本实用新型的双边异速球罐焊缝相控阵扫查装置，通过设置由独立电机驱动的第一侧行进轮和第二侧行进轮，使扫查装置两侧的行进轮在球罐表面行走时可根据需要分别调整行走的线速度，以矫正扫查装置的偏移程度。

进一步地，所述第一侧行进轮和第二侧行进轮的行进角速度相同。通过控制第一侧行进轮和第二侧行进轮以相同的角速度行进，来保证其在球罐表面沿线性行走，使其能沿着焊缝的中心线进行线性扫查。

进一步地，所述第一驱动电机的输出转速与所述第二驱动电机的输出转速的比值为r/R，r为第一侧行进轮所在圆弧的半径，R为第二侧行进轮所在圆弧的半径。

进一步地，所述超声相控阵探头采集数据；所述编码器根据所述超声相控阵探头采集的数据，获得第一侧行进轮所在圆弧的半径r以及第二侧行进轮所在圆弧的半径R。

进一步地，还包括夹持装置，其安装在所述异速爬行器上，所述超声相控阵探头固定在所述夹持装置上。

进一步地，还包括导轨，其固定在所述异速爬行器上，所述导轨的方向与所述异速爬行器的行进轴线方向垂直；所述夹持装置有两个，其分别安装在所述导轨上，所述两个夹持装置之间的距离可调节；所述超声相控阵探头有两个，其分别固定在所述夹持装置上。

进一步地，所述夹持装置的端部内侧设有夹持柱，所述夹持柱为圆柱体，其外径为3mm，长度为3mm。