[实用新型]防松动料车运输机器人

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种防松动料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车和多个料车，所述自动运输车包括锁钩装置和下阻挡部；所述料车包括桌面和固定于所述桌面底部并与所述下阻挡部配合的上阻挡部，所述下阻挡部包括凸V型阻挡体，所述上阻挡部包括与所述凸V型阻挡体匹配的凹V型阻挡体，所述上阻挡部还包括两个用来使凹V型阻挡体可前后伸缩的直线引导装置以及套设于所述直线引导装置上并用来使凹V型阻挡体归位的弹簧。本机器人中自动运输车与料车是柔性配合，自动运输车加减速的时候，两者能够保持定位紧密，避免硬性碰撞磨损快速以致严重影响对接准确性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种防松动料车运输机器人。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

一般情况下，运输车自带料架，一旦装了东西不卸下料架上的东西就不能自由行动，在运输频繁的场合下，增加成本较高的运输车不合算。因此我公司开发一种自动运输车与料架分开的运输机器人，两者通过锁钩装置锁合。然而由于自动运输车与料架本来是分体的，锁合有间隙，在自动运输车加减速的时候就会与料架碰撞造成损伤。

因此，有必要提供一种新的机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种防松动料车运输机器人。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种防松动料车运输机器人，包括配套的一台自动运输车和多个料车，所述自动运输车包括位于顶面中部的锁钩装置、位于顶面前部的下阻挡部和位于底面的全向车轮装置；所述料车包括中空的架体、位于所述架体上方的桌面、位于所述架体下方的若干移动轮和固定于所述桌面底部并与所述下阻挡部配合的上阻挡部，所述桌面的底部设有供所述锁钩装置固定的锁槽，所述自动运输车收容于所述架体的中空处，所述下阻挡部包括凸V型阻挡体，所述上阻挡部包括与所述凸V型阻挡体匹配的凹V型阻挡体；当凸V型阻挡体与凹V型阻挡体紧贴时，锁钩装置能将锁槽勾住而使自动运输车与料车固定；所述上阻挡部还包括两个用来使凹V型阻挡体可前后伸缩的直线引导装置以及套设于所述直线引导装置上并用来使凹V型阻挡体归位的弹簧。

具体的，所述自动运输车还包括位于前部的下激光雷达感应器，所述架体避位下激光雷达感应器的检测区。

进一步的，所述架体后侧的两个立柱上分别固定有与所述下激光雷达感应器等高的感应片。

具体的，所述架体的底部设有刹车装置。

与现有技术相比，本防松动料车运输机器人的有益效果在于：

本机器人中自动运输车与料车是柔性配合，自动运输车加减速的时候，两者能够保持定位紧密，避免硬性碰撞磨损快速以致严重影响对接准确性。

附图说明

图1为实施例防松动料车运输机器人的立体图。

图2为实施例自动运输车的主视图。

图3为实施例自动运输车的立体图。

图4为锁钩装置在开启状态的主视图。

图5为锁钩装置在关闭状态的主视图。

图6为料车的仰视图。

图7为料车的主视图。

图中数字表示：

1-自动运输车，

11-锁钩装置，