[实用新型]一种轨道式隧道巡检机器人定位系统

说明书

本实用新型提供了一种轨道式隧道巡检机器人定位系统，包括：巡检机器人和巡检轨道；所述巡检机器人内设置位移计量装置；所述巡检轨道的设定位置设置锚点，所述锚点位置安装位置定位装置；所述位置定位装置与巡检机器人进行通信。本实用新型有益效果：采用绝对锚点位置+相对位置偏移的组合定位方式，定位准确，成本低廉；能够在隧道巡检机器人领域广泛应用。

技术领域

本实用新型涉及变电站线路及设备维护工具技术领域，尤其涉及一种变电站智能机器人系统。

背景技术

随着机器人技术水平的不断进步，电缆沟隧道检测机器人逐渐发展起来。隧道巡检机器人多采用轨道式行走方式。由于隧道巡视距离比较长，通常几百甚至几千米。传统的定位系统存在成本高，计算方式复杂，累计误差大等缺陷，难以快速部署等缺点。

电缆沟隧道内地形存在起伏，拐弯等特点，传统的定位系统大概分为绝对式和相对式两种。绝对式定位方法定位精度不受轨道长度影响，但存在成本高，现场实施困难等缺陷。相对式成本低廉，但定位系统的累计误差会随着轨道距离增加而增加，且机器人每次断电后都要回到轨道原点寻找相对零点，这极大影响到机器人巡视效率。

现有技术公开了一种隧道里RFID直线定位系统，该系统提出了一种三角形计算直线距离算法公式以及校正方法。但并未将距离获取途径做明确说明。由于隧道内存在弯曲，起伏等地形特征，传统的机器人测距手段会存在较大误差，也就是说该技术所采用的计算公式的输入变量会带来较大误差，导致最终机器人定位误差较大；现有技术公开了一种轨道是巡检机器人精确定位系统，该系统通过将轨道分段，每个分段处做特殊标定，机器人通过读取标定的位标以及行走速度与时间的乘积来标定机器人位置。由于要事先将轨道分段，现场实施起来难度较大；且机器人速度很难做到匀速运动，顾累计的位置也存在较大误差。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，提供了一种轨道式隧道巡检机器人定位系统，该系统从隧道机器人功能需求角度出发，基于绝对锚点位置+相对位置偏移的组合定位，满足隧道内机器人巡视的需求。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型公开了一种轨道式隧道巡检机器人定位系统，包括：巡检机器人和巡检轨道；所述巡检机器人内设置位移计量装置；所述巡检轨道的设定位置设置锚点，所述锚点位置安装位置定位装置；所述位置定位装置与巡检机器人进行通信。

进一步地，所述位移计量装置包括：设置在每一个锚点位置上的RFID电子标签或者磁性定位器。

进一步地，所述位置定位装置包括：巡检机器人内的相对量速度编码器、绝对值编码器、加速度计或者陀螺仪。

进一步地，所述锚点位置根据需要进行设定。

进一步地，所述位置定位装置与巡检机器人进行无线通信。

本实用新型有益效果：

本实用新型公开的轨道式隧道巡检机器人定位系统采用绝对锚点位置+相对位置偏移的组合定位方式，定位准确，成本低廉；能够在隧道巡检机器人领域广泛应用。

巡检轨道上锚点的设置，能够随时清零累计误差，通过增加锚点数量，系统累计误差始终被限制在较小范围内。

附图说明

图1为本实用新型轨道式隧道巡检机器人定位系统结构示意图；

图2为编码器接口电路；

其中，1.巡检轨道，2.巡检机器人。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型做进一步说明：