[实用新型]一种蚂蚁机器人

权利要求书

1.一种蚂蚁机器人，包括夹紧机构(1)和机器人本体，其特征在于：所述夹紧机构(1)包括两个夹紧机械手(1-1)、夹紧电机支撑板(1-2)、夹紧电机(1-3)、夹紧机构底板(1-4)、夹紧电机套(1-5)、两个夹紧连杆(1-6)、两个滑动连接柱Ⅰ(1-7)和两个滑动连接柱Ⅱ(1-8)；所述夹紧机构底板(1-4)上设置有滑动前槽(1-4-1)、两个滑动后槽(1-4-2)和一个转动支柱(1-4-3)，转动支柱(1-4-3)焊接在夹紧机构底板(1-4)上端，滑动前槽(1-4-1)设置在夹紧机构底板(1-4)上端面，两个滑动后槽(1-4-4)对称设置在夹紧机构底板(1-4)上；所述夹紧电机套(1-5)包括两个夹紧连杆连接体(1-5-1)和一个夹紧电机套体(1-5-2)，两个夹紧连杆连接体(1-5-1)分别焊接在夹紧电机套体(1-5-2)的两端；夹紧电机套体(1-5-2)间隙配合在转动支柱(1-4-3)上，两个夹紧连杆(1-6)对称设置在夹紧电机套体(1-5-2)上，两个夹紧连杆(1-6)的一端分别与两个夹紧连杆连接体(1-5-1)铰接，两个夹紧连杆(1-6)的另一端分别通过两个滑动连接柱Ⅱ(1-8)与两个夹紧机械手(1-1)铰接；两个夹紧机械手(1-1)分别固定连接在两个滑动连接柱Ⅰ(1-7)上；两个滑动连接柱Ⅰ(1-7)滑动连接在滑动前槽(1-4-1)上，两个滑动连接柱Ⅱ(1-8)分别滑动连接在两个滑动后槽(1-4-4)上；夹紧电机(1-3)通过螺栓固定连接在夹紧电机支撑板(1-2)上，夹紧电机支撑板(1-2)通过螺栓固定连接在夹紧机构底板(1-4)上；夹紧电机(1-3)输出轴与夹紧电机套体(1-5-2)固定连接；

所述夹紧机构(1)和机器人本体通过螺栓固定相连。

2.根据权利要求1所述的一种蚂蚁机器人，其特征在于：所述机器人本体包括述行走机构(2)和行走连接节(3)；所述行走机构(2)包括四个行走连杆机构(2-1)、行走上连接板(2-2)、电机支架(2-3)、驱动电机Ⅰ(2-4)、四个驱动电机Ⅱ(2-5)、四个行走轮(2-6)、两个行走连接体(2-7)、行走下连接板(2-8)、八个隔套(2-9)、两个传动机构(2-10)、两个传动曲轴(2-11)和两个同步带轮Ⅱ(2-12)；行走连杆机构(2-1)包括双连杆(2-1-1)、两个单连杆(2-1-2)和一个行走脚(2-1-3)；两个单连杆(2-1-2)对称设置在行走脚(2-1-3)两侧，两个单连杆(2-1-2)的一端与行走脚(2-1-3)中端铰接，双连杆(2-1-1)的上端与行走脚(2-1-3)的上端铰接；行走上连接板(2-2)包括行走上连接板体(2-2-1)和四个单连杆连接体(2-2-2)，行走上连接板体(2-2-1)为工字形板，四个单连杆连接体(2-2-2)焊接在行走上连接板体(2-2-1)上；行走下连接板(2-8)包括行走下连接板体(2-8-1)和八个支撑座(2-8-2)，下连接板体(2-8-1)为工字形板，八个支撑座(2-8-2)每四个分别通过螺栓固定连接在下连接板体(2-8-1)的两端；传动机构(2-10)包括传动光轴(2-10-1)、传动齿轮(2-10-2)和同步带轮Ⅰ(2-10-3)，传动齿轮(2-10-2)和同步带轮Ⅰ(2-10-3)均固定连接在传动光轴(2-10-1)上；传动曲轴(2-11)包括转动轴段Ⅰ(2-11-1)、双连杆连接段Ⅰ(2-11-2)、同步带连接段(2-11-3)、双连杆连接段Ⅱ(2-11-4)和转动轴段Ⅱ(2-11-5)，转动轴段Ⅰ(2-11-1)、双连杆连接段Ⅰ(2-11-2)、同步带连接段(2-11-3)、双连杆连接段Ⅱ(2-11-4)和转动轴段Ⅱ(2-11-5)依次相连；所述转动轴段Ⅰ(2-11-1)、同步带连接段(2-11-3)和转动轴段Ⅱ(2-11-5)同轴，双连杆连接段Ⅰ(2-11-2)和双连杆连接段Ⅱ(2-11-4)偏心设置在同步带连接段(2-11-3)两侧；两个传动曲轴(2-11)对称设置，两个转动轴段Ⅰ(2-11-1)分别与一端的两个支撑座(2-8-2)转动连接，两个转动轴段Ⅱ(2-11-5)分别与另一端的两个支撑座(2-8-2)转动连接；两个传动光轴(2-10-1)两端分别与四个支撑座(2-8-2)转动连接；两个同步带轮Ⅱ(2-12)分别固定连接在两个同步带连接段(2-11-3)上；两个同步带轮Ⅱ(2-12)和两个同步带轮Ⅰ(2-10-3)通过同步带传动连接；双连杆连接段Ⅰ(2-11-2)上转动连接有双连杆(2-1-1)，双连杆连接段Ⅱ(2-11-4)上转动连接有双连杆(2-1-1)；双连杆连接段Ⅰ(2-11-2)上套装有两个隔套(2-9)，两个隔套(2-9)位于双连杆(2-1-1)两侧；双连杆连接段Ⅱ(2-11-4)上套装有两个隔套(2-9)，两个隔套(2-9)位于双连杆(2-1-1)两侧；八个单连杆(2-1-2)的后端分别固定连接在四个单连杆连接体(2-2-2)上；四个行走脚(2-1-3)的下端分别转动连接有四个行走轮(2-6)，四个驱动电机Ⅱ(2-5)分别通过螺栓固定连接在四个行走脚(2-1-3)上，四个驱动电机Ⅱ(2-5)的输出轴分别与四个行走轮(2-6)固定连接；行走上连接板(2-2)通过螺栓固定在八个支撑座(2-8-2)上，电机支架(2-3)焊接在行走下连接板(2-8)的后端，驱动电机Ⅰ(2-4)通过螺栓与电机支架(2-3)固定连接，驱动电机Ⅰ(2-4)的输出轴与一个传动光轴(2-10-1)固定连接；两个行走连接体(2-7)分别焊接在行走下连接板(2-8)的前端和行走上连接板(2-2)的前端；

所述行走连接节(3)包括两个行走连接端(3-1)和一个行走连接柱(3-2)，两个行走连接端(3-1)分别焊接在行走连接柱(3-2)的两端；

四个行走连接体(2-7)分别与两个行走连接端(3-1)铰接；夹紧机构(1)通过螺栓固定连接在电机支架(2-3)上。