[实用新型]一种大流量低温自动加液装置

说明书

本实用新型公开了一种大流量低温自动加液装置，包括：底座、与底座转动连接的驱动臂座、与驱动臂座转动连接的第一机械臂装置，以及与第一机械臂装置转动连接的第二机械臂装置；所述第二机械臂装置端部通过机械爪与自动加液枪连接。适用不用规格的自动加液枪，可实现大流量的加注，加液管道的规格大小几乎不受限；通过高自由度的机械臂结构，满足任何角度的对接充注；可配置图像识别装置实现自动捕捉定位和对接，自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及低温流体加注的技术领域，特别涉及一种大流量低温自动加液装置。

背景技术

天然气（LNG）作为清洁能源越来越受到青睐，很多国家都将LNG列为首选燃料，天然气在能源供应中的比例迅速增加。随着LNG等低温液态气体进口量的增加，如何实现在船舶、槽车和大型液态气体接收码头和接收站之间，快速、高效且安全的加注与分转低温液态气体，变得至关重要。

目前，针对LNG等低温液态流体的加注，主要是采用法兰螺纹连接管道，进行液体的充注和分转；常用的加液枪也主要是手持式的，非自动化的。其加注时的流量受限，加注效率也受到限制。

实用新型内容

实用新型的目的：本实用新型公开一种大流量低温自动加液装置，适用不用规格的自动加液枪，可实现大流量的加注；通过高自由度的机械臂结构，满足任何角度的对接充注。

技术方案：为了实现以上目的，本实用新型公开了一种大流量低温自动加液装置，包括：底座、与底座转动连接的驱动臂座、与驱动臂座转动连接的第一机械臂装置，以及与第一机械臂装置转动连接的第二机械臂装置；所述第二机械臂装置端部通过机械爪与自动加液枪连接。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述第二机械臂装置包括旋转臂、旋转臂驱动装置和第二机械臂座，所述旋转臂一端与机械爪连接，另一端与旋转臂驱动装置连接，所述旋转臂驱动装置固定安装在第二机械臂座上，所述第二机械臂座与第一机械臂装置端部转动连接。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述第一机械臂装置包括连接臂、连杆和连杆驱动装置，所述连接臂一端与第二机械臂座转动连接，另一端与驱动臂座转动连接，所述连杆一端与连杆驱动装置连接，另一端与第二机械臂座转动连接。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述旋转臂驱动装置包括固定安装在第二机械臂座上的齿轮箱，以及固定安装在齿轮箱一侧的旋转臂驱动电机。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述第二机械臂座两侧设有与连接臂铰接的第一连接部，所述第二机械臂座中间设有凸出的且与连杆一端铰接的第二连接部；所述连杆驱动装置包括设置在驱动臂座两侧的连杆伺服电机，以及与连杆伺服电机连接的凸出的驱动连接部，所述驱动连接部端部与连杆铰接。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述第二连接部与驱动连接部向连接臂的同一侧凸出。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述自动加液枪与第二机械臂装置平行设置。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述机械爪端部设有图像识别装置，所述图像识别装置与自动加液枪的加注端同向设置。

进一步的，上述一种大流量低温自动加液装置，所述底座设有控制箱和底盘旋转电机，所述驱动臂座与底座通过底盘旋转部转动连接，所述底盘旋转部与底盘旋转电机连接。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

（1）本实用新型所述的一种大流量低温自动加液装置，适用不用规格的自动加液枪，可实现大流量的加注；通过高自由度的机械臂结构，满足任何角度的对接充注。