[实用新型]一种用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器

说明书

一种用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，包括连接套、连接板、底托导向气缸组件、底托组件、左右下压气缸组件、导向组件、左右连接板组件、左右夹紧气缸组件、感应组件；连接套下部与连接板中部连接，连接板的下方连接底托导向气缸组件，底托导向气缸组件下部与底托组件连接；左右下压气缸组件的上部连接连接板，底托导向气缸组件两侧分别连接左右下压气缸组件侧部。其优点是：它抓放、移动灵活且易于控制及维护；增加感应装置，使其抓箱定位精准，抓取成功率高；与纸箱接触处均使用硅胶板、聚氨酯等缓冲材料，有效保护抓取物；左右连接板组件、下压气缸组件与底托组件完美结合，有效消除了整捆纸箱的大间隙、易错位等问题，提高了定位精度及产品品质。

技术领域

本实用新型属于机器人执行装置技术领域，具体涉及一种用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器。

背景技术

近年来，烟草行业迅速发展，现有技术中烟机上料基本上有两种：一种是人工上料，另一种是吸盘式机械手上料。其中，人工上料定位精度低、劳动强度较大，生产效率低且容易造成危险。吸盘式机械手上料主要适用于成型的纸箱等表面细致光滑、结构稳定牢固的单一产品。在转移或者码垛物体的时候，对速度也有较高的要求，防止吸盘漏气导致物体跌落。且每次只能抓取一个纸箱。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种成本低、效率高的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：包括一连接套、一连接板、一底托导向气缸组件、一底托组件、一左右下压气缸组件、一导向组件、一左右连接板组件、一左右夹紧气缸组件、一感应组件；

所述连接套下部与所述连接板中部连接，该连接处、所述连接板的下方连接所述底托导向气缸组件，所述底托导向气缸组件下部与所述底托组件连接；

所述连接板的下方、所述底托导向气缸组件的左右两侧，分别设置所述左右下压气缸组件，所述左右下压气缸组件的上部连接所述连接板，所述底托导向气缸组件两侧分别连接所述左右下压气缸组件侧部；

所述连接板的左右两端下方分别通过所述左右导向组件与所述左右连接板组件连接；所述左右连接板组件与所述左右下压气缸组件之间设置所述左右夹紧气缸组件，所述左右夹紧气缸组件一侧与所述左右连接板组件连接，另一侧与所述左右下压气缸组件连接；

所述感应组件位于所述连接板的中部的下方，所述感应组件的上部与所述连接板连接，下部直接与所抓取的纸箱表面接触；

所述感应组件包括一接近支架、一连接件、一导柱、一接触块、一限位板、一接近开关；所述接近支架上部固定于所述左右连接板组件上，所述接近支架的侧面与所述接近开关连接，所述接近支架下部的上表面与所述连接件连接；所述导柱的上方与所述限位板连接，并依次穿过所述连接件与所述接近支架，所述导柱的下方与所述接触块连接；所述导柱可在所述接近支架的固定孔内上下运动；

所述导向组件包括一直线滑轨和一滑块，所述滑块可沿所述直线滑轨横向移动；所述导向组件带动所述左右连接板组件沿着所述直线滑轨往复运动，即所述左右连接板组件同时向中心或远离中心方向移动，从而使所抓取的纸箱处于加紧或松开状态。

优选的，所述左右连接板组件包括一左右连接板、一夹板、一夹紧块、一硅胶板；所述左右连接板的外侧与所述夹板连接，所述硅胶板用胶水粘附于所述夹板上，所述加紧块分别固定于所述夹板的下方；

所述左右连接板连接所述左右导向组件，所述夹板与所述左右加紧气缸组件固定连接，所述硅胶板粘附于所述夹板上，所述夹紧块位于左右连接板的下端。

优选的，所述左右夹紧气缸组件包括一气缸固定座、一气缸、一浮动接头；所述气缸固定座上部固定连接于所述连接板上，所述气缸的尾端与所述气缸固定座相连，所述气缸的首端与所述浮动接头连接。