[实用新型]一种用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器

权利要求书

1.一种用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：包括一连接套、一连接板、一底托导向气缸组件、一底托组件、一左右下压气缸组件、一导向组件、一左右连接板组件、一左右夹紧气缸组件、一感应组件；

所述连接套下部与所述连接板中部连接，所述底托导向气缸组件位于该连接处、所述连接板的下方并与所述连接板连接，所述底托导向气缸组件下部与所述底托组件连接；

所述连接板的下方、所述底托导向气缸组件的左右两侧，分别设置所述左右下压气缸组件，所述左右下压气缸组件的上部连接所述连接板，所述底托导向气缸组件两侧分别连接所述左右下压气缸组件侧部；

所述连接板的左右两端下方分别通过所述左右导向组件与所述左右连接板组件连接；所述左右连接板组件与所述左右下压气缸组件之间设置所述左右夹紧气缸组件，所述左右夹紧气缸组件一侧与所述左右连接板组件连接，另一侧与所述左右下压气缸组件连接；

所述感应组件位于所述连接板的中部的下方，所述感应组件的上部与所述连接板连接，下部直接与所抓取的纸箱表面接触；

所述感应组件包括一接近支架、一连接件、一导柱、一接触块、一限位板、一接近开关；所述接近支架上部固定于所述左右连接板组件上，所述接近支架的侧面与所述接近开关连接，所述接近支架下部的上表面与所述连接件连接；所述导柱的上方与所述限位板连接，并依次穿过所述连接件与所述接近支架，所述导柱的下方与所述接触块连接；所述导柱可在所述接近支架的固定孔内上下运动；

所述导向组件包括一直线滑轨和一滑块，所述滑块可沿所述直线滑轨横向移动；所述导向组件带动所述左右连接板组件沿着所述直线滑轨往复运动，即所述左右连接板组件同时向中心或远离中心方向移动，从而使所抓取的纸箱处于加紧或松开状态。

2.根据权利要求1所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述左右连接板组件包括一左右连接板、一夹板、一夹紧块、一硅胶板；所述左右连接板的外侧与所述夹板连接，所述硅胶板用胶水粘附于所述夹板上，所述夹紧块分别固定于所述夹板的下方；

所述左右连接板连接所述左右导向组件，所述夹板与所述左右加紧气缸组件固定连接，所述硅胶板粘附于所述夹板上，所述夹紧块位于左右连接板的下端。

3.根据权利要求2所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述左右夹紧气缸组件包括一气缸固定座、一气缸、一浮动接头；所述气缸固定座上部固定连接于所述连接板上，所述气缸的尾端与所述气缸固定座相连，所述气缸的首端与所述浮动接头连接。

4.根据权利要求1至3任一所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述下压气缸组件包括一下压气缸、一下压块、一聚氨酯块；所述下压气缸的尾端固定于所述连接板上，首端与所述下压块连接；所述聚氨酯块与所述下压块连接并位于所述下压块的下部。

5.根据权利要求4所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述底托导向气缸组件包括一气缸座、一导向气缸；所述气缸座的上部固定于所述连接板上，其下部与所述导向气缸连接。

6.根据权利要求5所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述底托组件包括一铝板和一L型圆钢，所述L型圆钢焊接在所述铝板上；所述导向气缸与所述铝板用螺栓连接，用于控制所述底托组件的位置。

7.根据权利要求6所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述连接板为长方形的铝板，其上开设有若干个通孔、螺纹孔，用于连接所述连接套、所述底托导向气缸组件、所述左右下压气缸组件、所述左右导向组件、所述左右连接板组件、所述感应组件。

8.根据权利要求7所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述左右夹紧气缸组件、所述左右下压气缸组件、所述底托导向气缸组件、所述感应组件、所述左右导向组件与所述左右连接板组件间均采用螺栓连接。

9.根据权利要求8所述的用于烟草装箱机全自动割绳上箱的机器人终端执行器，其特征在于：所述底托导向气缸组件与所述底托组件使用螺栓连接。