[实用新型]纸筒抓取复合机械手

说明书

本实用新型公开了一种纸筒抓取复合机械手，包括主框架，所述主框架的两端通过联接组件与翻转机构连接，所述主框架与旋转机构连接，所述旋转机构与识别影像系统连接，所述主框架上还设有与机器人第六轴的接口，本实用新型通过将不同几个机构整合，巧妙地完成了一机多用的功能；它可以在一套机械手上完成抓取滚筒，抓取栈板，并对产品进行识别分选；实现高效文明生产。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化设备技术领域，尤其是涉及一种纸筒抓取复合机械手。

背景技术

3C行业内的PP膜板，在裁切前是长度约为1500，直径约为300以内的滚筒形式，中心有卷芯轴。卷芯贴有识别二维码；单重约为50-80KG，以前是人工装卸搬运，从一个栈板上反复挑选后再放到一个栈板上，体能要求很大，人工识别也经常出现错误。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述提出的问题，提供一种自动化设备程度高的一种纸筒抓取复合机械手。

本实用新型的目的是以如下方式实现的：一种纸筒抓取复合机械手，包括主框架，所述主框架的两端通过联接组件与翻转机构连接，所述主框架与旋转机构连接，所述旋转机构与识别影像系统连接，所述主框架上还设有与机器人第六轴的接口。

更进一步的优化方案是所述的一种纸筒抓取复合机械手，所述旋转机构通过传动机构与旋转机构传动连接。

更进一步的优化方案是所述的一种纸筒抓取复合机械手，所述识别影响系统具有四组摄像头，每个摄像头正对滚筒。

本实用新型的优点：本实用新型通过将不同几个机构整合，巧妙地完成了一机多用的功能；它可以在一套机械手上完成抓取滚筒，抓取栈板，并对产品进行识别分选；实现高效文明生产。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式：

见图1所示，一种纸筒抓取复合机械手，包括主框架2，所述主框架2的两端通过联接组件6与翻转机构1连接，所述主框架2与旋转机构4连接，所述旋转机构与识别影像系统3连接，所述主框架2上还设有与机器人第六轴的接口7。所述旋转机构4通过传动机构5与旋转机构4传动连接。所述识别影响系统3具有四组摄像头8，每个摄像头8正对滚筒9。其工作过程为：通过翻转机构，将一对抓手通过气缸在平时(抓取滚筒时)举起，要抓取栈板时，机构下行，由机器人带动机械手完成抓取栈板。

识别滚筒：通过二组影像系统扫描出二维码所在的位置，并对其进行识别。

滚筒的抓取则通过一对涨轴自动抓取。

与机器人的联接则采用快速接头(考虑到可能的多种夹具机械手)。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。